(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211021580.3 (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 国网青海省电力公司电力科 学研究 院 地址 810000 青海省西宁市五四西路8号 申请人 国网青海省电力公司 (72)发明人 赵文强　范彩兄　祁富志　马润生　 徐嘉伟　周军　王正伟　石生超　 雷国斌　方侃　王克荣　徐元祥　 罗仲全　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 董文倩 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01)B65G 1/137(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 设备调取方法、 装置、 非易失性存储介质和 计算机设备 (57)摘要 本发明公开了一种设备调取方法、 装置、 非 易失性存储介质和计算机设备。 其中， 该方法包 括： 接收设备调取指令， 其中， 设备调取指令包括 要从库房中调取的设备的目标设备信息； 根据设 备信息， 从库房包括的设备中确定目标设备； 确 定目标设备在库房中所处的第一目标位置， 并根 据第一目标位置生成控制指令， 其中， 控制指令 用于指示叉车将目标设备送至第二目标位置； 发 送控制指令至叉车。 本发明解决了从库房中选择 并取用设备的过程智能化 程度低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115384993 A 2022.11.25 CN 115384993 A 1.一种设备调取 方法， 其特 征在于， 包括： 接收设备调取指令， 其中， 所述设备调取指令包括要从库房中调取的设备的目标设备 信息； 根据所述目标设备信息， 从所述库房包括的设备中确定目标设备； 确定所述目标设备在所述库房中所处 的第一目标位置， 并根据 所述第一目标位置生成 控制指令， 其中， 所述控制指令用于指示叉 车将所述目标设备送至第二目标位置； 发送所述控制指令 至所述叉 车。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标设备信息， 从所述库房 包括的设备中确定目标设备， 包括： 获取入库设备数据， 其中， 所述入库设备数据用于描述所述库房包括的设备的设备类 型和设备批次， 所述设备批次用于标识所述设备的入库时间； 根据所述目标设备信息， 确定目标设备类型和目标设备批次； 根据所述入库设备数据、 所述目标设备类型和所述目标设备批次， 从所述库房包括的 设备中确定所述目标设备。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述入库设备数据、 所述目标设 备类型和所述目标设备批次， 从所述库房包括的设备中确定所述目标设备， 包括： 根据所述目标设备类型和所述目标设备批次， 从所述库房包括的设备中确定多个待调 取设备， 其中， 所述多个待调取设备的设备类型分别与所述目标设备类型匹配， 且所述多个 待调取设备的设备批次分别与所述目标设备批次匹配； 获取所述叉车的初始位置和所述多个待调取设备的设备位置； 根据所述初始位置和所述多个待调取设备的设备位置， 确定所述多个待调取设备中与 所述初始位置距离最近的设备为所述目标设备。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标设备在所 述库房中所处的第一目标位置， 包括： 获取所述目标设备在货架中的逻辑位置， 其中， 所述库房包括所述货架， 所述目标设备 位于所述货架中的目标货架上， 所述逻辑位置用于标识所述目标货架以及所述目标设备在 所述目标货架中所处的格位； 接收设置在所述目标货架上的多个信号发射器发送的位置信号， 其中， 所述多个信号 发射器分别设置在所述目标货架在预定高度处的多个顶点上； 根据所述 位置信号， 确定所述目标货架在所述库房中的物理位置和姿态； 根据所述逻辑位置以及所述目标货架的物 理位置和姿态， 确定所述目标设备在所述库 房中所处的第一目标位置 。 5.一种设备调取 方法， 其特 征在于， 包括： 接收控制指令， 其中， 所述控制指令用于指示将多个设备中的目标设备送至第二目标 位置， 库房包括所述多个设备； 根据所述控制指令， 确定第 一目标位置和所述第 二目标位置， 其中， 所述第 一目标位置 为所述目标设备在所述库房中所处的位置； 根据所述第一目标位置和所述第二目标位置， 将所述目标设备送至所述第二目标位 置。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115384993 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一目标位置和所述第 二目 标位置， 将所述目标设备送至所述第二目标位置， 包括： 分别获取摄像头拍摄的定位图像和传感器的测量结果， 其中， 所述摄像头和所述传感 器设置在叉 车上， 所述定位图像包括设置在所述库房天花板上的二维码； 通过识别所述定位图像中的二维码， 确定所述叉 车当前所处的初始位置； 根据所述测量结果， 确定所述叉 车的初始姿态； 分别获取 所述库房包括的货架的位置和姿态； 根据所述货架的位置和姿态、 所述初始位置、 所述初始姿态、 所述第 一目标位置和所述 第二目标位置， 确定移动路径， 其中， 所述移动路径为先从所述初始 位置移动至所述第一目 标位置， 再从所述第一目标位置移动至所述第二目标位置； 根据所述移动路径， 将所述目标设备送至所述第二目标位置 。 7.一种设备调取装置， 其特 征在于， 包括： 第一接收模块， 用于接收设备调取指令， 其中， 所述设备调取指令包括要从库房中调取 的设备的目标设备信息； 第一确定模块， 用于根据所述设备信息， 从所述库房包括的设备中确定目标设备； 第二确定模块， 用于确定所述目标设备在所述库房中所处的第一目标位置， 并根据所 述第一目标位置生成控制指令， 其中， 所述控制指令用于指示叉车将所述 目标设备送至第 二目标位置； 发送模块， 用于发送所述控制指令 至所述叉 车。 8.一种设备调取装置， 其特 征在于， 包括： 第二接收模块， 用于接收控制 指令， 其中， 所述控制指令用于指示将多个设备中的目标 设备送至第二目标位置， 库房包括所述多个设备； 第三确定模块， 用于根据所述控制指令， 确定第一目标位置和所述第二目标位置， 其 中， 所述第一目标位置为所述目标设备在所述库房中所处的位置； 移动模块， 用于根据所述第一目标位置和所述第二目标位置， 将所述目标设备送至所 述第二目标位置 。 9.一种非易失性存储介质， 其特征在于， 所述非易失性存储介质包括存储的程序， 其 中， 在所述程序运行时控制所述 非易失性存储介质所在设备执行权利要求 1至6中任意一项 所述设备调取 方法。 10.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 存 储器和处 理器， 所述存储器存储有计算机程序； 所述处理器， 用于执行所述存储器中存储的计算机程序， 所述计算机程序运行时使得 所述处理器执行权利要求1至 6中任意一项所述设备调取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115384993 A 3