(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211056732.3 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 中科海微 （北京） 科技有限公司 地址 100095 北京市海淀区温泉镇创客小 镇社区配套 商业楼17#楼二层217室 (72)发明人 曹玉社　李峰　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 刘立志 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/28(2012.01) G06F 17/11(2006.01) (54)发明名称 装载率确定方法、 装置 (57)摘要 本申请实施例涉及一种装 载率确定方法、 装 置， 所述方法包括： 获取初始点云， 其中， 初始点 云包括位于车厢尾部外侧的电磁波设备探测电 磁波设备视野内区域而产生的点 云； 根据车辆停 放区域以及 目标高度， 对初始点云进行筛选， 得 到预处理后点云， 其中， 目标高度包括车辆高度 与电磁波设备距离地面的第一高度之和； 对预处 理后点云进行旋转处理以及平移处理， 得到目标 点云， 其中， 目标点云包括车辆车厢及车辆车厢 内部的点云； 利用目标点云确定车辆车厢的装 载 体积， 并根据装载体积确定车辆车厢的装载率。 由此， 可实现通过电磁波设备采集车辆车厢及其 内部的点云， 准确的确定车辆车厢的装载率， 并 实时同步至指挥中心。 权利要求书2页 说明书14页 附图11页 CN 115375751 A 2022.11.22 CN 115375751 A 1.一种装载率确定方法， 其特 征在于， 应用于边 缘计算服务器， 所述方法包括： 获取初始点云， 其中， 所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的 电磁波设备探测所述电 磁波设备视野内区域而产生的点云； 根据车辆停放区域以及目标高度， 对所述初始点云进行筛选， 得到预处理后点云， 其 中， 所述目标高度包括车辆高度与所述电磁波设备距离地 面的第一高度之和； 对所述预处理后 点云进行旋转处理以及平移处理， 得到目标点云， 其中， 所述目标点云 包括车辆车厢及车辆车厢内部的点云； 利用所述目标点云确定车辆车厢的装载体积， 并根据所述装载体积确定车辆车厢的装 载率。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述预处理后 点云进行旋转处理以 及平移处理， 得到目标点云， 包括： 对所述预处理后点云进行滤波处理， 以剔除所述预处理后点云中的离群点， 得到离群 点剔除点云； 对所述离群点剔除点云进行旋转处 理以及平 移处理， 得到目标点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述离群点剔除点云进行旋转处理 以及平移处理， 得到目标点云， 包括： 确定所述离群点剔除点云对应的角度以及第一距离； 将所述离群点剔除点云绕第二 坐标轴往第一 坐标轴方向旋转所述角度； 将旋转所述角度后的所述离群点剔除点云沿第三 坐标轴负方向平 移所述第一距离； 确定平移所述第一距离后的所述离群点剔除点云对应的第二距离； 将平移所述第一距离后的所述离群点剔除点云沿第一坐标轴负方向平移所述第二距 离； 确定平移所述第二距离后的所述离群点剔除点云对应的第三距离； 将平移所述第二距离后的所述离群点剔除点云沿第二坐标轴正方向平移所述第三距 离， 得到目标点云。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述离群点剔除点云对应的角度 以及第一距离， 包括： 将所述离群点剔除点云进行平面投影， 得到车辆车厢的俯视图； 对所述俯视图进行直线拟合， 得到车辆车厢第一长 宽边界各自对应的第一 直线方程； 根据车辆车厢右侧第 一长边界对应的所述第 一直线方程， 确定所述右侧第 一长边界与 第一坐标轴之间的夹角， 确定所述夹角为所述离群点剔除点云对应的角度； 将所述俯视图往第一 坐标轴旋转所述角度， 得到 旋转后的所述俯视图； 对所述旋转后的所述俯视图进行直线拟合， 得到车辆车厢第 二长宽边界各自对应的第 二直线方程； 根据车辆车厢右侧第 二长边界对应的所述第 二直线方程， 确定所述右侧第 二长边界与 第一坐标轴之间的第一距离， 确定所述第一距离为所述离群点剔除点云对应的第一距离 。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据车辆车厢右侧第 一长边界对应的所述第 一直线方程， 以及车辆车厢左侧第 一长边 界对应的所述第一 直线方程， 确定车辆车厢的实际宽度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375751 A 26.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述确定平移所述第 一距离后的所述离群 点剔除点云对应的第二距离， 包括： 根据车辆车厢后侧第 二宽边界对应的所述第 二直线方程， 确定所述后侧第 二宽边界与 所述电磁波设备之间的第二距离； 确定所述第二距离为平 移所述第一距离后的所述离群点剔除点云对应的第二距离 。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述确定平移所述第 二距离后的所述离群 点剔除点云对应的第三距离， 包括： 将平移所述第二距离后的所述离群点剔除点云进行平面投影， 得到车辆车厢的正视 图； 对所述正视图进行直线拟合， 得到车辆车厢高宽边界各自对应的第三 直线方程； 根据车辆车厢 下侧宽边界对应的所述第 三直线方程， 确定所述下侧宽边界与第 三坐标 轴之间的第二高度； 获取电磁波设备距离地面的第一高度与所述第二高度之差， 得到第三高度， 确定所述 第三高度为平 移所述第二距离后的所述离群点剔除点云对应的第三距离 。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述目标点云确定车辆车厢的装 载体积， 包括： 对所述目标点云进行体素 下采样， 得到体素 下采样后点云； 根据所述体素 下采样后点云， 获取 车辆车厢的实际宽度和实际高度； 构建M*N的空矩阵， 其中， 所述M包括所述实际宽度， 所述 N包括实际高度； 根据预设的赋值 规则， 将所述目标点云赋值到所述空矩阵； 对赋值后的所述空矩阵求和， 得到车辆车厢的装载体积。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设的赋值规则， 将所述目标点 云赋值到所述空矩阵， 包括： 以所述实际宽度和所述实际高度对应的平面为基准面， 针对所述基准面中任一最小单 位对应的所有 所述目标点云， 筛选距离所述基准面最近的所述目标点云记录到所述最小 单 位对应的所述空矩阵中相应位置 。 10.一种装载率确定装置， 其特 征在于， 应用于边 缘计算服务器， 所述装置包括： 初始点云获取模块， 用于获取初始点云， 其中， 所述初始点云包括位于车厢尾部外侧电 磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云； 初始点云筛选模块， 用于根据 车辆停放区域以及目标高度， 对所述初始点云进行筛选， 得到预处理后点云， 其中， 所述 目标高度包括车辆高度与所述电磁波设备距离地面的第一 高度之和； 预处理后点云处理模块， 用于对所述预处理后点云进行旋转处理以及平移处理， 得到 目标点云， 其中， 所述目标点云包括车辆车厢及车辆车厢内部的点云； 装载率确定模块， 用于利用所述目标点云确定车辆车厢的装载体积， 并根据所述装载 体积确定车辆车厢的装载率。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375751 A 3