(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210845214.3 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 北京邮电大 学 地址 100876 北京市海淀区西土城路10号 (72)发明人 翁迅　张经天　马莹　范宏强　 张静　曹忠辉　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 30/08(2012.01) (54)发明名称 任务分配方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及机器人任务分配技术领域， 提供 一种任务 分配方法、 装置、 设备及存储介质， 所述 方法包括： 获取待分配的任务集合； 顺序单项拍 卖所述任务集合中的各个目标任务； 将所述目标 任务分配给竞拍成功的目标竞拍对象。 本发明提 供的任务分配方法通过顺序单项拍卖的方式， 将 待分配任务逐个分配给竞拍对象， 在分配任务 时， 基于顺序单项拍卖的竞拍规则， 通过平衡任 务协同性和计算复杂 度， 在考虑了任务协同性的 基础上缩短了任务分配时间， 提高了任务分配效 率。 同时， 在调度各个竞拍对象执行被分配任务 时， 提高了对竞拍对象的调度效率， 从而提高了 任务的执 行效率。 权利要求书2页 说明书14页 附图3页 CN 115423243 A 2022.12.02 CN 115423243 A 1.一种任务分配方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取待分配的任务 集合； 顺序单项拍卖所述任务 集合中的各个目标任务； 将所述目标任务分配给竞拍成功的目标竞拍对象。 2.根据权利要求1所述的任务分配方法， 其特征在于， 所述顺序 单项拍卖所述任务集合 中的各个目标任务的步骤， 包括： 判断所述任务 集合是否为空； 若不为空， 确定本轮拍卖的拍卖商和竞拍对象， 并通过所述拍卖商将所述任务集合中 的各个目标任务 发送给各所述竞拍对象， 以根据各所述目标任务生成各所述竞拍对象的竞 拍信息； 根据所述竞拍信 息从各所述目标任务中确定本轮拍卖需要分配的待分配任务， 并从各 所述竞拍对象中确定竞拍成功的目标竞拍对象； 对所述待分配任务和所述目标竞拍对象进行宣告， 并将所述待分配任务从所述任务集 合中剔除， 返回并执行所述判断所述任务集合是否为空的步骤， 直到所述任务集合为空为 止。 3.根据权利要求2所述的任务分配方法， 其特征在于， 所述根据 各所述目标任务生成各 所述竞拍对象的竞拍信息的步骤， 包括： 获取各所述竞拍对象的待办任务列表， 并遍历各所述目标任务， 根据遍历顺序选取一 个目标任务插 入到所述待办任务列表中， 生成所述 竞拍对象的目标待办列表； 根据所述目标待办列表计算所述 竞拍对象对选取的目标任务的投标值； 返回并执行所述根据遍历顺序选取一个目标任务插入到所述目标任务列表中的步骤， 直到选取的目标任务为所述任务集合中的最后一个目标任务时， 得到所述竞拍对象对各所 述目标任务的投标值 集合； 根据所述投标值 集合生成所述 竞拍对象的竞拍信息 。 4.根据权利要求3所述的任务分配方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标待办列表计算 所述竞拍对象对选取的目标任务的投标值的步骤， 包括： 基于所述待办任务列表， 计算所述竞拍对象完成所述待办任务列表中的各个任务的第 一成本信息； 基于所述目标待办列表， 计算所述竞拍对象完成所述目标待办列表中的各个任务的第 二成本信息； 根据所述第 一成本信 息和所述第 二成本信 息的成本差， 计算所述竞拍对象对选取的目 标任务的投标值。 5.根据权利要求3所述的任务分配方法， 其特征在于， 所述根据遍历顺序选取一个目标 任务插入到所述待办任务列表中， 生成所述 竞拍对象的目标待办列表的步骤， 包括： 获取所述竞拍对象的初始位置， 以所述初始位置为初始节点， 以所述待办任务列表中 的各个任务和选取的目标任务为任务节点， 计算各所述任务节点中不存在连接边的任务节 点与所述初始 节点之间的边成本信息； 根据所述边成本信 息， 从各所述任务节点中确定与所述初始节点之间的边成本最少的 目标任务节点， 并生成所述目标任务节点与所述初始 节点之间的连接边；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423243 A 2以所述目标任务节点为初始节点， 返回并执行所述计算各所述任务节点中不存在连接 边的任务节点与所述初始节点之间的边成本信息的步骤， 直到所述初始节点为最后一个任 务节点为止； 根据各所述任务节点之间的连接边， 确定所述待办任务列表中的各个任务和选取的目 标任务的最优执 行顺序； 基于所述最优执行顺序， 将选取的目标任务插入到所述待办任务列表中， 生成所述竞 拍对象的目标待办列表。 6.根据权利要求5所述的任务分配方法， 其特征在于， 所述边成本信 息为时间成本或距 离成本。 7.根据权利要求1所述的任务分配方法， 其特征在于， 所述目标任务包括出库任务， 所 述竞拍对象包括四向穿梭 车， 所述将所述目标任务分配给竞拍成功的目标竞拍对象的步骤 之后， 还包括： 利用所述目标任务更新所述目标竞拍对象的待办任务列表； 获取所述目标竞拍对象对应的提升机列表， 并根据 所述目标竞拍对象更新后的待办任 务列表更新所述 提升机列表， 所述 提升机列表包括换层提升 机列表和出库提升 机列表。 8.一种任务分配装置， 其特 征在于， 包括： 任务获取模块， 用于获取待分配的任务 集合； 任务拍卖 模块， 用于顺序单项拍卖所述任务 集合中的各个目标任务； 任务分配模块， 用于将所述目标任务分配给竞拍成功的目标竞拍对象。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述任务分配方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述任务分配方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423243 A 3