(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210824961.9 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 北京旷视 机器人技术有限公司 地址 100096 北京市海淀区西三 旗建材城 内1幢一层125号 (72)发明人 郭瑞　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 王婷婷 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 仓库管理方法、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供了仓库管 理方法、 电子设 备及存储介质， 该方法包括： 对目标仓库中的目 标巷道中的目标容器集合进行第一整理操作， 以 使得目标容器集合的分布达到目标分布， 其中， 当目标容器集合的分布达到目标分布时， 对于目 标容器集合中的任意一个子容器集合， 子容器集 合分布在所述目标巷道中的多个连续的库位上； 按照目标次序依次对目标容器集合中的每一个 子容器集合进行出库操作， 出库操作包括： 按照 该子容器集合中的容器的次序， 依次对该子容器 集合中的每一个容器进行 出库。 权利要求书3页 说明书15页 附图1页 CN 115293680 A 2022.11.04 CN 115293680 A 1.一种仓库管理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对目标仓库中的目标巷道中的目标容器集合进行第 一整理操作， 以使得所述目标容器 集合的分布达到目标分布， 其中， 当所述目标容器集合的分布达到目标分布时， 对于目标容 器集合中的任意一个子容器集合， 所述子容器集合分布在所述目标巷道中的多个连续的库 位上； 按照目标次序依次对所述目标容器集合中的每一个子容器集合进行出库操作， 所述出 库操作包括： 按照所述子容器集合中的容器的次序， 依 次对所述子容器集合中的每一个容 器进行出库。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 计算多个候选分布中的每一个候选分布的移动量， 其中， 候选分布的移动量指示当对 所述目标容器集合进 行与所述候选 分布相关的第二整理操作时， 所述目标容器集合中的需 要移动的容器的数量， 与所述候选 分布相关的第二整理操作用于使得所述目标容器集合的 分布达到所述候选分布； 将具有的移动量 最小的候选分布确定为所述目标分布。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于待入库容器集合中的容器的数量、 所述目标仓库的多个巷道中的每一个巷道的剩 余库位数量， 确定所述待入库容器集合的对应巷道， 其中， 所述待入库容器集合的对应巷道 用于存储所述待入库容器集 合的至少一部分。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于待入库容器集合中的容器的数量、 所 述目标仓库的多个巷道中的每一个巷道的剩余库位数量， 确定所述待入库容器集合的对应 巷道包括： 当将所述待入库容器集合中的第一容器进行入库并且所述多个巷道中当前存在第一 巷道时， 基于待入库容器集合中的容器的数量、 所述 目标仓库的多个巷道中的每一个巷道 的剩余库位数量， 从所述多个巷道中的所有第一巷道中确定出所述待入库容器集合的对应 巷道， 其中， 对于第一巷道中的任意一个容器， 所述容器在所述第一巷道中的所述容器的对 应库位上； 当将所述待入库容器集合中的第 一容器进行入库、 并且所述多个巷道中当前不存在第 一巷道以及所述多个巷道中当前存在第二巷道时， 基于待入库容器集合中的容器的数量、 所述目标仓库的多个巷道中的每一个巷道的剩余库位数量， 从所述多个巷道中的所有第二 巷道中确定出所述待入库容器集合的对应巷道， 其中， 第二巷道中存在第二容器， 第二容器 为在相应的巷道中并且等待被放置 到第二容器的对应库位上的容器。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 基于待入库容器集合中的容器的数量、 所 述目标仓库的多个巷道中的每一个巷道的剩余库位数量， 从所述多个巷道中的所有第一巷 道中确定出 所述待入库容器集 合的对应巷道包括： 当所述多个巷道中当前存在目标第 一巷道时， 将所述多个巷道中的所有目标第 一巷道 中的具有的剩余库位数量最少的目标第一巷道确定为所述待入库容器集合的对应巷道， 其 中， 目标第一巷道为剩余库位数量大于或等于所述待入库容器集合中的第一容器的数量的 第一巷道； 当所述多个巷道中当前不存在目标第一巷道并且能够向所述待入库容器集合分配所权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115293680 A 2述多个巷道中的所有第一巷道中的具有的剩余库位数量最多的第一巷道时， 将所述具有的 剩余库位数量 最多的第一巷道确定为所述待入库容器集 合的对应巷道。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其特征在于， 基于待入库容器集合中的容器的数量、 所述目标仓库的多个巷道中的每一个巷道的剩余库位数量， 从所述多个巷道中的所有第二 巷道中确定出 所述待入库容器集 合的对应巷道包括： 当所述多个巷道中当前存在目标第 二巷道时， 将所述多个巷道中的所有目标第 二巷道 中的具有最小的预测整理成本的目标第二巷道确定为所述待入库容器集合的对应巷道， 其 中， 目标第二巷道为剩余库位数量大于或等于所述待入库容器集合中的第一容器的数量的 第二巷道， 每个巷道的预测整理成本用于指示在将待入库容器集合加入到所述巷道的情况 下， 为了确定所述巷道中的所有容器应该达到的分布， 需要基于多少个容器位置 关系， 容器 位置关系指示待入库容器集合中的相 应的一个第一容器的位置与所述目标第二巷道中的 相应的一个容器的位置之间的关系； 当所述多个巷道未包括目标第二巷道并且可以向所述待入库容器集合分配所述多个 巷道中的所有第二巷道中的具有最小的预测整理成本的第二巷道时， 将所述具有最小的预 测整理成本的第二巷道确定为所述待入库容器集 合的对应巷道。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当在所述目标仓库中有多个待出库容器集合并且所述多个待出库容器集合涉及所述 目标仓库的多个楼层时， 基于所述多个楼层中的每一个楼层的搬运机器人数量， 从所述多 个待出库容器集 合中确定出目标待出库容器集 合； 将目标待出库容器集合加入到出库序列， 其中， 所述出库序列中的各个待出库容器集 合按照次序出库。 8.根据权利要求1 ‑7中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述目标巷道具有对应于第一 临时放置区的第一侧出入口和对应于第二临 时放置区的第二侧出入口， 所述第一侧出入口 为目标巷道的出库口； 所述第一整理操作包括： 确定第一目标容器所在的库位与所述第一侧出入口之间的距离是否小于或等于第二 目标容器所在的库位与所述第二侧出入口之间的距离， 其中， 第一 目标容器为与所述第一 侧出入口距离最近的目标容器， 第二目标容器为与所述第一侧出入口距离最远的目标容 器， 目标容器满足以下条件中的一个： 目标容器所在的库位没有在目标容器所属的子容器 集合的库位序列中、 目标容器不属于任意一个子容器集合并且目标容器所在的库位在相应 的一个子容器集 合的库位序列中， 所述库位序列由所述目标分布定义； 若是， 将第一目标容器放置到所述第一临时放置区， 分别将每一个第三目标容器放置 到与第三 目标容器距离最近的临时放置区， 其中， 所述第三 目标容器为被放置在具有的序 号大于第一库位的序号的库位上的目标容器， 第一库位 为第一目标容器所在的库位； 将相应的临时放置区中的相应的目标容器放置到分配给相应的目标容器的空闲库位 上， 其中， 空闲库位由于将相应的目标容器放置到相应的临 时放置区而 形成， 分配给属于相 应的子容器集 合的目标容器的空 闲库位在所述相应的子容器集 合的库位序列中； 若否， 将第二目标容器放置到第二临时放置区， 分别将每一个第 四目标容器放置到与 第四目标容器距离最近的临时放置区， 其中， 所述第四目标容器为被放置在具有的序号小 于第二库位的序号的库位上的容器， 第二库位 为第二目标容器所在的库位；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115293680 A 3