(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210915896.0 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 一汽解放汽车有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车开发区东 风大街2259号 (72)发明人 孟胤企　黄成海　张锐　胡超　 黄梓洛　赵光远　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 黄晓庆 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06T 7/136(2017.01)G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 仓储货架状态的监测方法、 装置、 计算机设 备和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种仓储货架状态的监测方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 所述方法包括： 获 取对仓储的自动管理货架进行拍摄获得的货架 图像； 对所述货架图像进行图像分析处理， 获取 图像分析结果； 根据所述图像分析结果， 确定所 述自动管 理货架的仓储状态是否为空。 采用本方 法能够提高获取仓储货架状态的准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115239678 A 2022.10.25 CN 115239678 A 1.一种仓储货架状态的监测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取对仓储的自动管理货架进行拍摄获得的货架图像； 对所述货架图像进行图像分析处 理， 获取图像分析 结果； 根据所述图像分析 结果， 确定所述自动管理货架的仓储状态是否为空。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述货架图像进行图像分析处理， 获取图像分析 结果， 包括： 根据所述货架图像的目标区域的各像素点的灰度值， 获取所述货架图像的目标区域的 平均灰度值； 所述图像分析 结果包括所述平均灰度值； 所述根据所述图像分析 结果， 确定所述自动管理货架的仓储状态是否为空， 包括： 若平均灰度值大于设定灰度阈值， 或者小于设定灰度阈值， 确定所述自动管理货架 的 仓储状态为空。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述货架图像进行图像分析处理， 获取图像分析 结果， 还包括： 对所述货架图像进行 形状识别， 获取 所述货架图像的形状识别结果； 将所述形状识别结果与预设零件形状特 征进行比对， 得到图像分析 结果； 所述根据所述图像分析 结果， 确定所述自动管理货架的仓储状态是否为空， 包括： 若所述图像分析结果为不存在所述预设零件形状特征， 确定所述自动管理货架的仓储 状态为空。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述货架图像进行图像分析处理， 获取图像分析 结果， 还包括： 获取所述货架图像的预设区域的各像素点的灰度值， 确定所述预设区域的各像素点的 灰度值的灰度值关系， 其中， 所述预设区域为所述自动管理货架中， 包含至少一个零件放置 区域的部分区域的区域； 所述图像分析 结果包括所述灰度值关系； 所述根据所述图像分析 结果， 确定所述自动管理货架的仓储状态是否为空， 包括： 若所述灰度值关系为所述预设区域的各像素点的灰度值相同， 确定所述自动管理货架 的仓储状态为空。 5.根据权利要求1至4任意 一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述自动管理货架的仓储状态为空， 向AGV系统发送零件补充指令， 所述零件补充指 令用以指示所述AGV系统对所述自动管理货架对应的零件进行补充。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述零件补充指令， 用以指示所述AGV系统 控制AGV小车运输所述零件至所述自动管理货架处， 以将所述零件添加到所述自动管理货 架上； 或者所述零件补充指令， 用以指示所述AGV系统执行返空指令， 所述返空指令用以控制 所述AGV小车将所述自动管理货架运输至预设零件补充位置， 并在所述自动管理货架满载 后， 将所述自动管理货架返回。 7.根据权利要求1至4任意 一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述自动管理货架的仓储状态为空， 控制拍摄装置停止对所述自动管理货架进行拍权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115239678 A 2摄， 并在接收到AGV系统返回的任务完成信息时， 控制所述拍摄装置恢复拍摄。 8.一种仓储货架状态的监测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取对仓储的自动管理货架进行拍摄获得的货架图像； 图像处理模块， 用于对所述货架图像进行图像分析处 理， 获取图像分析 结果； 状态确定模块， 用于根据所述图像分析结果， 确定所述自动管理货架 的仓储状态是否 为空。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115239678 A 3