(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211073780.3 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 北京德诚科技有限责任公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十三街29号院一区2号楼13层 1302-A24(北京自贸试验区高端产业 片区亦庄组团） (72)发明人 姚继红　 (74)专利代理 机构 北京思睿峰知识产权代理有 限公司 1 1396 专利代理师 高攀　赵爱军 (51)Int.Cl. G06K 17/00(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种通信方法及货物存取系统 (57)摘要 本发明公开了一种通信方法及货物存取系 统， 用于计算设备与移动机器人进行通信， 所述 方法包括： 计算设备根据所述移动机器人待执行 的作业任务， 生成第一二维码并显示； 移动机器 人采集第一二维码图像， 通过解析第一二维码确 定作业任务并执行， 以及， 根据运行状态生成第 二二维码并显示； 计算设备采集第二二维码图 像， 通过解析第二二维码确定所述移动机器人的 运行状态。 根据本发明的技术方案， 针对在特种 工况下不能使用WIFI、 FM等电磁波通信的环境 下， 能实现计算设备向移动机器人下达作业任 务， 移动机器人向计算设备反馈运行状态信息， 而且投入成本低、 安装简易、 部署速度快。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115511018 A 2022.12.23 CN 115511018 A 1.一种通信方法， 用于计算设备与移动机器人进行通信， 所述方法包括： 计算设备根据所述移动机器人待执 行的作业任务， 生成第一 二维码并显示； 移动机器人采集第一二维码图像， 通过解析第 一二维码确定作业任务并执行， 以及， 根 据运行状态生成第二 二维码并显示； 计算设备采集第二二维码图像， 通过解析第二二维码确定所述移动机器人的运行状 态。 2.如权利要求1所述的方法， 其中， 所述计算设备与第 一显示器通信连接， 适于将所述第 一二维码 发送至所述第 一显示器 进行显示； 所述移动机器人与第 二显示器通信连接， 适于将所述第 二二维码 发送至所述第 二显示 器进行显示。 3.如权利要求2所述的方法， 其中， 计算设备根据所述移动机器人待执行的作业任务， 生成第一 二维码并显示， 包括： 计算设备确定所述移动机器人待执行的作业任务， 生成与所述作业任务相对应的第 一 命令子串； 根据所述第一命令 子串， 生成第一 二维码； 将所述第一 二维码发送至所述第一显示器进行显示。 4.如权利要求2或3所述的方法， 其中， 移动机器人采集第 一二维码图像， 通过解析第一 二维码确定作业任务并执 行， 包括： 移动机器人采集所述第 一显示器上的第 一二维码图像， 对第 一二维码进行解析得到对 应的第一命令 子串； 移动机器人根据所述第一命令子串， 确定所述计算设备下发的作业任务， 并执行所述 作业任务。 5.如权利要求2 ‑4中任一项所述的方法， 其中， 根据运行状态生成第二二维码并显示， 包括： 移动机器人确定所述移动机器人的运行状态， 生成与 所述运行状态相对应的第 二命令 子串； 根据所述第二命令 子串， 生成第二 二维码； 将所述第二 二维码发送至所述第二显示器进行显示。 6.如权利要求2 ‑5中任一项所述的方法， 其中， 计算设备采集第二二维码图像， 通过解 析第二二维码确定所述移动机器人的运行状态， 包括： 计算设备采集所述第 二显示器上的第 二二维码图像， 对第 二二维码进行解析得到对应 的第二命令 子串； 计算设备根据所述第二命令 子串， 确定所述移动机器人的运行状态。 7.如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其中， 所述计算设备与第一拍摄设备通信相 连； 计算设备采集所述第二显示器上的第二 二维码图像， 包括： 计算设备控制所述第 一拍摄设备采集所述第 二显示器上的第 二二维码图像， 并从所述 第一拍摄设备获取 所述第二 二维码图像。 8.如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法， 其中， 所述移动机器人与第 二拍摄设备通信相权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511018 A 2连； 移动机器人采集所述第一显示器上的第一 二维码图像， 包括： 移动机器人控制所述第 二拍摄设备采集所述第 一显示器上的第 一二维码图像， 并从所 述第二拍摄设备获取 所述第一 二维码图像。 9.一种货物存取系统， 包括： 计算设备和移动机器人； 其中， 所述计算设备与所述移动机器人适于根据如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法 进行通信。 10.如权利要求9所述的系统， 其中， 还 包括： 通信固定端， 所述通信固定端设有第一显示器、 第一拍摄设备， 所述第一显示器、 第一 拍摄设备分别与所述计算设备通信连接； 所述移动机器人上设有第 二显示器、 第二拍摄设备， 所述第 二显示器、 第 二拍摄设备分 别与所述移动机器人通信连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511018 A 3