(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210841770.3 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 民航机场成 都电子工程设计有限责 任公司 地址 610041 四川省成 都市武侯区二环路 南二段17号 (72)发明人 王巍　张雪娟　宋海瑞　熊帆　 李小将　赵剑锋　阮博　梁勇明　 陆远斌　潘岚川　 (74)专利代理 机构 成都睿道专利代理事务所 (普通合伙) 51217 专利代理师 陶红 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01)G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种机场空侧无 人驾驶行李拖车调度算法 (57)摘要 本发明涉及无人驾驶调度技术领域， 具体而 言， 涉及一种机场空侧无人驾驶行李拖车调度算 法， 步骤如下： 调度平台根据航班信息和地图信 息， 进行行李拖车抵达装 载点的运行距离和时间 计算， 得到调度指令， 并将调度指令发送给行李 拖车； 行李拖车队根据调度指令驶向装载点； 行 驶过程中实时获取车辆数据和地图数据， 并将车 辆数据和地图数据发送给调度平台； 调度平台根 据车辆数据和地图数据确定事件信息， 基于事件 信息确定新规划路径并发送给行李拖车。 本发明 通过车路协同V2X、 数据通信、 路径规划等技术可 实现能够在遇到事件后进行路径重新规划， 实现 无人驾驶路径引导， 不仅提高了行李集散效率与 能力， 还能够实现降低风险、 降低成本， 节能减排 的效果。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 115271398 A 2022.11.01 CN 115271398 A 1.一种机场空侧无 人驾驶行李拖车调度算法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 调度平台根据航班信息和地图信息， 进行行李拖车抵达装载点的运行距离和时间计 算， 得到调度指令， 并将所述调度指令发送给 行李拖车； 行李拖车队根据调度指令驶向装载点， 所述行李拖车队由阶段性路径相同或相似的行 李拖车构成； 行李拖车队在行驶过程中实时获取车辆数据和地图数据， 并将所述车辆数据和地图数 据发送给调度平台； 调度平台根据 所述车辆数据和地图数据确定事件信 息， 基于所述事件信 息确定新规划 路径， 并将所述 新规划路径发送给 行李拖车。 2.如权利要求1所述的机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 判断路径是否完成， 若某行李拖车路径完成则脱离车队按原路径返回等待下一次指 令， 若返回途中接收到新的指令， 则按新的规划路径行驶。 3.如权利要求1所述的机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法， 其特征在于， 所述行李拖 车上搭载有OBU， 所述OBU与调度平台通过 车路协同V 2X通信实现直连。 4.如权利要求1所述的机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法， 其特征在于， 所述调度指 令包括行李拖车ID、 行李拖车 数量以及最优路径。 5.如权利要求4所述的机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 将机场空侧范围内车辆的运行守则、 车辆与车辆间的优 先级、 车辆与事件间的优先级 以及避让规则写入决策判断规则中， 为计算出的最短路径以决策判断规则为权值设置优先 权， 对最短路径进行优化得到最优路径。 6.如权利要求5所述的机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法， 其特征在于， 所述最短路 径采用如下 方式得到： 根据经纬度将机场空侧场内地图划分为等尺寸的地图块， 计算每个地图块中邻 接点之 间的最佳路径， 所述邻接点表示地图块之间的交点， 选择行李拖车起点至卸载点经过的各 地图块， 连接各地图块中的最佳路径， 形成最短路径。 7.如权利要求1所述的机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 行李拖车在行驶过程中不断确认是否通过路径规划中的邻 接点， 若通过路径规划中的 邻接点， 则路径引导成功； 否则， 路径引导失败。 8.如权利要求1所述的机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 行李拖车在停驻时， 匹配OBU返回的停驻位置和路径规划的停驻位置， 若返回的停驻位 置和路径规划的停驻 位置匹配， 则路径引导成功； 否则， 路径引导失败。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115271398 A 2一种机场空侧无人驾驶行李拖 车调度算法 技术领域 [0001]本发明涉及无人驾驶调度技术领域， 具体而言， 涉及一种机场空侧无人驾驶行李 拖车调度算法。 背景技术 [0002]随着我国民航事业的迅速发展， 搭乘飞机出行的人数与航空物流的运输量持续上 升； 与之相关可预见的情况就是： 机场空侧行李和货物等机场内的运输压力日益增长、 对机 场处理行李/货物的速度、 效率、 安全性等的要求也不断增加。 但对于目前现有的作业流程 来说， 对于民用机场空侧关于行李及货物的运输和调度等作业方式来说， 绝大多数都是需 要依靠人工驾驶行李拖车/卸货车来完成作业内容。 [0003]机场空侧现行的行李运输流程如下： 总调度台发布飞机降落和车辆需要抵达装货 点等信息给行李拖车驾驶员、 车辆按照消息提前到达飞机停靠处装载行李、 再根据卸 载行 李处的不同位置(因有如中转航班、 国际航班等情况， 需要进行李运送至其他停机位处)来 注意运送行李、 当该 行李拖车完全卸载 行李后再返回指定车辆停靠处等待下一次指令 。 [0004]对于目前的处 理方法和流 程来说， 有如下几个问题亟需解决： [0005](1)人工驾驶员在一些气 候条件下无法及时做出危险预测和及时规避(例如： 雨雪 天视线受阻、 人的视野本身受限等)； [0006](2)目前广泛使用的行李拖车是由驾驶员驾驶的行李拖车和其后面通过挂钩牵引 的行李拖车/货架车来构成。 因机场空侧驾驶员人数为固定的情况下， 如果遇到行李过多或 者需要紧急处理大量行李的情况， 跟随在引导车后的拖车/推盘数量难免增加， 导致车辆整 体长度增大， 无论对于应急情况、 拐弯或者及时规避风险等情况都有一定的危险系数； [0007](3)因行李拖车需要提前到达停机处， 且每辆行李拖车都需要装载和运输大量行 李并将其按卸载点逐一配送后才能返回停靠处等待下一次指令； 且因行李 拖车的车辆 设计 形式的限制， 只能对某一个卸 载点的行李执行作业， 没有因其送达区域和区域路径不同进 行细致分类， 导 致效率偏低。 [0008]因此亟需一种能够低风险、 高效率， 且能够在遇到事件后快速动态规划运输路径 的机场空侧无 人驾驶行李拖车调度算法。 发明内容 [0009]基于以上问题， 本发明提供了一种机场空侧无人驾驶行李拖车调度算法。 本发明 通过使用车路协同V2X系统、 数据通信、 路径规划等技术可实现能够在遇到事件后进 行路径 重新规划， 实现无人驾驶的路径引导功能， 不仅提高了行李 集散效率与能力， 还能够实现降 低风险、 降低成本， 节能减排的效果。 [0010]本发明的实施例通过以下技术方案实现： 一种机场空侧无人驾驶行李拖车调度算 法， 包括如下步骤： [0011]调度平台根据航班信息和地图信息， 进行行李拖车抵达装载点的运行距离和时间说　明　书 1/6 页 3 CN 115271398 A 3