(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211029513.6 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 王冠群　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 郭成 (51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01) G06F 9/48(2006.01) G06F 9/455(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/28(2012.01) (54)发明名称 一种机器人调度测试方法、 装置、 计算机设 备和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种机器人调度测试方法、 装 置、 计算机设备和存储介质。 所述方法包括： 从服 务器中获取待配送订单任务列表； 根据机器人的 工作状态、 所述待配送订单任务的任务状态以及 所述机器人与待配送订单任务的起点距离确定 执行每个所述待配送订单任务的目标仿真机器 人； 将每个所述待配送订单任务 分配给对应的目 标仿真机器人， 并发送派单指令至机器人软件模 块， 以使所述机器人软件模块根据所述派单指令 控制对应的目标仿真机器人执行待配送订单任 务， 并将所述待配送订单任务的状态以及所述目 标仿真机器人的状态传输给服务器。 本发明在虚 拟场景下就能够对机器人的调度方法进行测试， 不会出现真实情况下测试的各种影响运营的问 题。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115422049 A 2022.12.02 CN 115422049 A 1.一种机器人调度测试方法， 所述方法应用于多机调度模块， 所述多机调度模块可以 给多个仿真机器人进行派单； 其特 征在于， 所述方法包括： 从服务器中获取待配送订单任务列表； 所述待配送订单任务列表中包括至少一个待配 送订单任务； 根据机器人的工作状态、 所述待配送订单任务的任务状态以及所述机器人与待配送订 单任务的起 点距离确定执 行所述待配送订单任务的目标仿真机器人； 将每个所述待配送订单任务分配给对应的目标仿真机器人， 以使目标仿真机器人在仿 真场景下执行待配送订单任务， 并将所述待配送 订单任务的状态以及所述目标仿真机器人 的状态传输给服 务器。 2.根据权利要求1所述的机器人调度测试 方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 通过订单管理模块下发待配送订单任务， 并将所述待配送订单任务传输至服务器， 形 成待配送订单任务列 表； 并监控所述待配送订单任务列 表中每个待配送订单任务的任务状 态。 3.根据权利要求1所述的机器人调度测试方法， 其特征在于， 所述待配送订单的任务状 态包括未分配、 已分配未完成、 已完成； 所述根据机器人 的状态、 所述待配送订单任务的任 务状态以及所述机器人与待配送订单任务的起点距离确定执行每个所述待配送订单任务 的目标仿真机器人包括： 从服务器中获取机器人状态列表； 将所述工作状态处于空 闲的机器人作为待定 机器人； 将所述任务状态处于未分配的待配送订单任务作为目标待配送订单任务； 将每个所述待定机器人的当前位置与所述目标待配送订单任务的起点的距离进行比 较； 将距离所述待配送订单任务的起点最近的待定机器人作为所述待配送订单任务的目 标仿真机器人。 4.根据权利要求1所述的机器人调度测试方法， 其特征在于， 目标仿真机器人在仿真场 景下执行待配送订单任务包括： 机器人软件模块在预先构建的机器人调度测试场景中， 根据所述目标待配送订单任务 的起点和终点进行路径规划； 将所述仿 真机器人的路径规划传输给所述仿 真模块； 其中， 所 述机器人 软件模块是仿真场景 下的控制机器人的模块； 通过所述仿真模块驱动所述仿真机器人按照所述路径规划执行对应的所述目标待配 送订单任务。 5.根据权利要求4所述的机器人调度测试方法， 其特征在于， 所述预先构建的机器人调 度测试场景的步骤 包括： 确定机器人调度测试区域； 所述机器人调度测试区域包括多个楼宇元 素； 通过仿真模块对所述机器人调度测试区域中每个楼宇元素进行仿真建模， 得到机器人 调度测试场景。 6.根据权利要求5所述的机器人调度测试方法， 其特征在于， 所述通过仿真模块对所述 机器人调度测试区域中每 个楼宇元 素进行仿真 建模， 得到 机器人调度测试场景包括： 通过仿真模块将所述机器人调度测试区域的二维平面图转 化为三维立体图；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115422049 A 2通过仿真模块调用建模软件对每个所述楼宇元素进行建模， 得到所述楼宇元素对应的 三维模型； 通过仿真模块调用接口函数控制所述三维模型进行运动， 以此形成机器人调度测试场 景。 7.一种机器人调度测试系统， 其特征在于， 包括服务器、 机器人软件模块和多机调度模 块； 所述多机调度模块和机器人 软件模块分别与服 务器网络连接； 其中： 所述多机调度模块， 用于从服务器中获取待配送订单任务列表； 所述待配送订单任务 列表中包括至少一个待配送订单任务； 根据机器人 的工作状态、 所述待配送订单任务的任 务状态以及所述机器人与待配送订单任务的起点距离确定执行每个所述待配送订单任务 的目标仿真机器人； 将每个所述待配送订单任务分配给对应的目标仿真机器人， 并发送派 单指令至机器人软件模块； 所述机器人软件模块， 用于根据所述派单指令控制对应的目标仿真机器人执行待配送 订单任务， 并将所述待配送订单任务的任务状态以及所述目标仿真机器人的状态传输给服 务器； 所述服务器， 用于根据接收到的所述待配送订单任务的任务状态更新待配送订单任务 列表， 以及根据所述目标仿真机器人的状态更新机器人状态列表。 8.根据权利要求7所示的机器人调度测试系统， 其特征在于， 所述系统还包括仿真模 块， 用于构建机器人调度测试场景， 并根据所述待分配任务控制 机器人调度测试场景下各 三维模型进行运动。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求 1至6中任一项 所述机器人调 度测试方 法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的机器人调度测试 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115422049 A 3