(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210852469.2 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 南京德邦智能存 储系统有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道清水亭西路2号百家湖科技产业园 (72)发明人 祝合权　 (74)专利代理 机构 南京佰腾智 信知识产权代理 事务所(普通 合伙) 32509 专利代理师 胡杰 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) G06K 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种机器人自动存取的回转库无人库房系 统 (57)摘要 本发明公开了一种机器人自动存取的回转 库无人库房系统， RFID智能回转库主要存放档案 盒， 将贴有RFID电子标签的档案盒放入库中， 自 动识别标签并且记录档案盒的位置信息； 移动式 复合机器人主要是代替人去从RFID智能回转库 里存取档案盒， 存取档案盒任务完成后可以自主 地移动到RFID智能存取档案一体机 前， 将档案盒 放入或拿出 RFID智能存取档案一体机； RFID智能 存取档案一体机主要是无人库房的终端， 管理员 可以在不进入库房内完成对档案盒存 取的操作； 上位机管 理平台可实现对档案信息的管理， 包括 检索信息录入， 档案借阅、 归还， 位置信息等数据 的管理以及对本系统内所有的设备进行调度管 理。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114919913 A 2022.08.19 CN 114919913 A 1.一种机器人自动存取的回转库无 人库房系统， 其特 征在于： 包括 上位机管理平台， 用于对档案数据进行录入和编辑， 档案数据包括档 案盒的检索信 息、 取出记录、 归 还记录以及位置信息， 并发出 取出指令、 归 还指令以及位置信号； RFID智能回转库， 电性连接于上位机管理平台， 用于对所有的档案盒进行存放， 且通过 自动识别档案盒上的RFID电子标签对档案盒的位置信息进 行记录， 同时响应于位置信号旋 转至待取 出或待归 还档案盒的所在 层数； RFID智能存取档案一体机， 用于对待取出和待归还的档案盒提供临时放置空间， 管理 员通过该临时放置空间进行档案盒的取 出和归还； 移动式复合机器人， 用于将RFID智能回转库内的档案盒取出至RFID智能存取档案一体 机中， 也用于将RFID智能存取档案一体机中的档案盒归 还至RFID智能回转库内； 上述移动式复合机器人包括 主控制模块， 电性连接于上位机管理平台， 用于接收上位机管理平台发送的位置信号、 取出指令、 归还指令、 下述导航模块发出 的导航信号以及下述视觉定位模块发出 的空间三 维坐标信号， 响应于取出指令或归还指令对位置信号、 导航信号和空间三维坐标信号进行 发送； 导航模块， 电性连接于主控制模块， 用于在RFID智能回转库中构成导航地图， 且对自身 位置进行定位， 响应于位置信号进行全局路径规划， 并发出导 航信号； 视觉定位模块， 电性连接于主控制模块， 用于对目标档案盒对应层数内所有档案盒的 扫描检索， 通过检索信息是否吻合来判断此档案盒是否为 目标档案盒； 响应于位置信号确 定目标档案盒的空间三维坐标， 并发出空间三维坐标信号； AGV小车， 电性连接 于主控制模块， 响应于导 航信号驶向目标档案盒的平面 位置； 机械臂模块， 电性连接于主控制模块， 响应于空间坐标信息移动至目标档案盒的空间 三维坐标处， 对目标档案盒进行抓取或放置 。 2.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所 述上位机管理平台还包括任务规划模块， 用于对取出指令和归还指令进行区分， 当取出指 令和归还指令同时存在时， 优先发送归 还指令。 3.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所 述导航模块包括设置于AGV小车底部的导航相机； RFID智能回转库内等间距间隔铺设有若 干二维码图片， 通过所有二维码图片的分布构成二维码栅格地图导航相 机用于实时对AGV 小车行进路径上的二 维码图片进 行拍摄， 并对二 维码图片中包含的位置信息和导航信息进 行辨识， 从而控制AGV小车 行进到目标位置 。 4.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所 述视觉定位模块包括深度相 机， 在档案盒侧 面设置有数字， 深度相 机用于通过辨识档案盒 上的对应数字以及立体匹配算法对目标档案盒的空间三维坐标进行确定 。 5.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所 述主控制模块 通过USART收发器与上位机管理平台之间无线连接 。 6.根据权利要求5所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所 述主控制模块 通过千兆网线与机 械臂模块之间进行 数据传输 。 7.根据权利要求3所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114919913 A 2述导航模块包括导航控制器， 导航控制器通过RS485接口与主控制模块连接， 导航控制器分 别电性连接有惯性传感器、 导 航相机、 补光 LED、 编码器、 伺服驱动器、 左电机以及右电机 。 8.根据权利要求7所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所 述惯性传感器连接于导航控制器的I2C接口， 导航相机连接于导航控制器的USB3.0接口， 补 光LED连接于导航控制器的GPIO接口， 电机驱动连接 于导航控制器的GPIO接口。 9.根据权利要求4所述的一种机器人自动存取的回转库 无人库房系统， 其特征在于： 所 述视觉定位模块包括视觉定位控制器， 视觉定位控制器通过RS485接口与主控制模块连接， 深度相机连接 于视觉定位控制器的USB3.0 接口。 10.根据权利要求7所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统， 其特征在于： 所述导航控制器设置为工控机， 视觉定位控制 器设置为工控机， 惯性传感器设置为陀螺仪 传感器， 机 械臂模块包括用于 夹持档案盒的电动夹具。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114919913 A 3