(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210866398.1 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 北京科技大 学 地址 100083 北京市海淀区学院路3 0号 (72)发明人 司聪敏　王转　 (74)专利代理 机构 北京市广友专利事务所有限 责任公司 1 1237 专利代理师 张仲波 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种机器人仓储系统自动建模方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种机器人仓储系统自动建 模方法及系统， 涉及物流系统规划及三维建模技 术领域。 包括： 仿真输入模块， 用于通过交互界面 录入设计数据， 根据设计数据， 对机器人仓储系 统中所有实体的数据参数化； 将设计数据传输至 自动建模仿真系统后台； 仿真建模模块， 用于建 立所有实体的仿真模型以及确定目标仓储系统 机器人的工作策略， 构成策略数据； 根据设计数 据、 实体参数 以及策略数据进行仿真建模， 完成 机器人仓储系统自动建模。 本发 明减少了专业设 计者的工作量， 降低了对机器人仓储系统设计的 入门门槛。 在没有软件使用经验的物 流人员或管 理者， 通过人机交互程序快速得到目标系统和仿 真分析结果， 有利于促进机器人仓储系统在物流 领域的发展和应用。 权利要求书2页 说明书10页 附图12页 CN 115099061 A 2022.09.23 CN 115099061 A 1.一种机器人仓储系统自动建模系统， 其特 征在于， 系统包括： 仿真输入模块， 用于通过交互界面录入设计数据， 根据所述设计数据， 对机器人仓储系 统中所有实体的数据参数化； 将所述设计数据传输 至自动建模仿真系统后台； 仿真建模模块， 用于建立所有实体的仿真模型以及确定目标仓储系统机器人的工作 策 略， 构成策略数据； 根据所述设计数据、 实体参数以及策略数据进行仿真建模， 完成机器人 仓储系统自动建模。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 仿真运行模块， 用于对仿真 建模的机器人仓储系统进行编译运行仿真； 仿真输出模块， 用于对机器人仓储系统的运行 数据进行按需导出并使用。 3.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述仿真输入 模块包括： 系统参数输入子模块， 用于录入机器人仓储系统的预设布局数据， 所述预设布局数据 包括： 存储区数据、 工作站区数据、 充电站区数据； 模拟数据输入子模块， 用于输入仿真过程中的出入库任务数据、 初始库存数据； 将 Excel表中数据导入仿真系统中。 4.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述仿真 建模模块包括： 物理建模子模块， 用于获取机器人仓储系统中所有实体， 根据预设布局数据对所有实 体的数据建立参数化、 层次化模型， 确定所有实体参数； 通过实体间的相对位置坐标来计算 所有实体位置坐标； 流程建模子模块， 用于创建机器人仓储系统的工艺流程， 指定机器人的跟随策略； 所述 跟随策略包括： 完全跟随策略以及不跟随策略。 5.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述机器人仓储系统中的实体包括： 区域 布局、 货架、 工作站、 以及机器人。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述区域布局的参数包括： 仓库尺寸参数、 移动货架储区、 工作 站区、 充电区； 货架的参数包括： 储存货架、 播种货架、 储运单元； 工作 站 的参数包括： 入库工作站和出库工作站。 7.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述完全跟随策略为： 一个任务从开始到 结束都由一个机器人完成； 所述 不跟随策略为： 一个任务由至少两个机器人合作完成。 8.根据权利 要求2所述的系统， 其特征在于， 所述仿真运行模块基于FlexSim软件运行， 通过FlexSim的三维虚拟现实环境展示机器人仓储系统运行状态。 9.一种机器人仓储系统自动建模方法， 其特征在于， 所述方法适用于上述1 ‑8任意一项 所述的系统， 具体步骤 包括： S1： 通过交互界面录入设计数据， 根据所述设计数据对机器人仓储系统中所有实体的 数据参数化； 将所述设计数据传输 至自动建模仿真系统后台； S2： 建立所有实体的仿真模型以及确定目标仓储系统机器人的工作策略， 构成策略数 据； S3： 根据所述设计数据、 实体参数以及策略数据进行仿真建模， 完成机器人仓储系统自 动建模。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特 征在于， 所述 步骤S4之后还 包括： S4： 对仿真 建模的机器人仓储系统进行编译运行仿真；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115099061 A 2S5： 对仿真后机器人仓储系统的运行 数据进行按需导出并使用。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115099061 A 3