(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210988219.1 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨 浦区四平路1239号 (72)发明人 王天一　王阳阳　孙荣杰　夏昊　 (74)专利代理 机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 312 25 专利代理师 夏健君 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G06K 7/10(2006.01) B62D 33/04(2006.01) B60P 3/00(2006.01) B07C 3/14(2006.01)B07C 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种智能无 人物流运输方法 (57)摘要 一种智能无人物流运输方法， 包括以下步 骤： S1： 对集中派发点中物品进行信息读取， 获取 各物品对应的配送目的地信息； S2： 对物品分批 进行运输， 每批运输的物品均对应 设有重量限制 和体积限制， 留有未用运输资源； 每次运输过程 中， 根据各物品的配送目的地信息进行路径规 划， 各个物品均设有对应的加急算子， 若该加急 算子满足预设的加急条件， 则采用所述未用运输 资源运输对应的物品， 或者将对应的物品优先装 载； S3： 运输过程中实时进行驱动控制和定位； S4： 到达各物品对应的配送目的地后， 向对应的 用户发送提示信息。 与现有技术相比， 本发明解 决了校园取快递拥挤的问题、 运输效率高、 时效 性好等优点。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115496433 A 2022.12.20 CN 115496433 A 1.一种智能无 人物流运输方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 对集中派发点中物品进行信息读取， 获取 各物品对应的配送目的地信息； S2： 对物品分批进行运输， 每批运输的物品均对应设有重量限制和体积限制， 留有未用 运输资源； 每次运输过程中， 根据各物品的配送目的地信息进 行路径规划， 各个物品均设有 对应的加急算子， 若该加急算子满足预设的加急条件， 则采用所述未用运输资源运输对应 的物品， 或者将对应的物品优先装载； S3： 运输过程中实时进行驱动控制和定位； S4： 到达各物品对应的配送目的地后， 向对应的用户发送提 示信息。 2.根据权利要求1所述的一种智能无人物流运输方法， 其特征在于， 所述重量限制的表 达式为： 所述体积限制的表达式为： 式中： mi表示该物 品的质量， vi表示该物品的体积， m0表示智能车能承受的最大重量， v0 表示智能车能容纳的最 大体积， mj表示第j次运输时装的第一件商品的编号， kj表示第j次运 输是运输的物品数量， 所述智能车用于运输物品。 3.根据权利要求1所述的一种智能无 人物流运输方法， 其特 征在于， 所述加急算子包括 第一加急状态： 无加急要求； 第二加急状态： 物品到 达集中派发点后24小时内送达； 第三加急状态： 物品到 达集中派发点后的半个小时到一个小时内送达； 当加急算子为第三加急状态时则满足所述加急条件。 4.根据权利要求1所述的一种智能无人物流运输方法， 其特征在于， 所述路径规划的具 体步骤为： 先根据Dijkst ra算法规划 局部最短路径， 再根据退火算法规划全局最优路径。 5.根据权利 要求4所述的一种智能无人物流运输方法， 其特征在于， 所述Dijkstra算法 规划最短路径的过程 为： 预先规定起点s， 并引进集合S和U： 集合S记录已求出最短路径的顶点以及相应的最短 路径长度， 集 合U记录还未求出最短路径的顶点以及各顶点到起 点s的路径长度； 1)初始， 集合S中只有起点s， 集合U中有除起点s之外的所有顶点以及各顶点到起点s的 路径长度； 2)然后， 从集合U中找出与 起点s路径最短的顶点， 并将该顶点以及该顶点与起点s的路 径长度加入集 合S中接着， 更新 集合U中的顶点和顶点对应的路径长度； 3)重复步骤2)， 直到集合U中的所有顶点以及各顶点对应的路径长度均加入到集合S中 结束， 规划得到最短路径。 6.根据权利要求1所述的一种智能无人物流运输方法， 其特征在于， 所述S3 中的定位依 赖车辆定位系统， 所述车辆 定位系统利用TOA信号到 达时间法进行定位。 7.一种基于权利要求1 ‑6任一所述的一种智能无人物流运输方法的物流管理系统， 包 括RFID分拣装置和无人智能运输车， 所述RFID分拣装置包括RFID读写器， 其特征在于， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115496433 A 2RFID分拣装置根据单元楼进 行分类， 所述无人智能运输车车底 集成了算法处理器和线控底 盘， 所述RFID读写器将读取的物品信息发送到无人智能运输车中的算法处理器， 所述算法 处理器执行如权利要求1 ‑6任一所述的一种智能无 人物流运输方法； 所述无人智能运输车上设有车载智能储物柜， 所述车载智能储物柜设有联网的操作系 统， 所述操作系统控制柜门的开闭， 所述 算法处理器连接操作系统。 8.根据权利要求7所述的一种智能无人物流运输方法的物流管理系统， 其特征在于， 所 述车载智能储物柜包括运输外卖柜和运输快递柜， 所述运输外卖柜设有冷藏和保温设施， 该冷藏和保温设施通过太阳能与电能进行混合供电； 所述运输快递柜设有横拉式柜门， 所 述运输快递柜内部设有可滑动挡板， 所述可滑动挡板设有自锁装置 。 9.根据权利要求7所述的一种智能无人物流运输方法的物流管理系统， 其特征在于， 所 述算法处理器通过网页显示有物品的实时位置， 所述网页设有一键开箱和延时收货功能。 10.根据权利要求7所述的一种智能无人物流运输方法的物流管理系统， 其特征在于， 所述线控底盘采用四轮线控转向， 算法处理器通过PID控制和LQ R控制对所述线控底盘进 行 控制。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115496433 A 3