(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211131324.X (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 国以贤智能科技 （上海） 股份有限公 司 地址 201615 上海市松江区中心路1 158号5 幢603室-1 (72)发明人 周晓岚　 (74)专利代理 机构 上海中外企专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 31387 专利代理师 杨旺旺 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种智能叉 车多车调度系统 (57)摘要 本发明公开了一种智能叉车多 车调度系统， 包括任务分配模块、 路径规划模块、 交通管制模 块、 通信模块和车辆控制模块； 所述任务分配模 块， 用于为叉车分配运输任务； 所述路径规划模 块， 用于根据叉车的运输任务规划运输路径； 所 述交通管制模块， 用于将运输 路径中路径点和路 径线加载到内存中， 并通过通信模块将路径点和 路径线下发至车辆控制模块； 所述车辆控制模 块， 用于根据通信模块传输的路径 点和路径线控 制叉车运行。 本发明从运输任务派发到叉车自动 控制， 提供了一种成熟的解决方案 。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115456533 A 2022.12.09 CN 115456533 A 1.一种智能叉车多车调度系统， 其特征在于， 包括任务分配模块、 路径规划模块、 交通 管制模块、 通信模块和车辆控制模块； 所述任务分配模块， 用于为叉 车分配运输任务； 所述路径规划模块， 用于根据叉 车的运输任务 规划运输路径； 所述交通管制模块， 用于将运输路径中路径点和路径线加载到内存中， 并通过通信模 块将路径点和路径线下发至车辆控制模块； 所述车辆控制模块， 用于根据通信模块传输的路径点和路径线控制叉 车运行。 2.按照权利要求1所述的一种智能叉车多车调度系统， 其特征在于， 所述叉车分为小型 叉车、 中型叉车和大型叉车； 所述小型叉车的可选运输道路包括小车道路、 中车道路和大车道路； 小车道路的道宽 ＜中车道路的道宽＜大 车道路的道宽； 所述中型 叉车的可选运输道路包括中车道路和大 车道路； 所述中型 叉车的可选运输道路包括大 车道路； 所述路径规划模块 规划运输路径时： 获取当前 叉车的车型； 若所述叉车的车型为小型叉车， 则遍历所有未被占用的取货点和放货点之间的小车道 路、 中车道路和大 车道路， 生成运输路径； 若所述叉车的车型为中型叉车， 则遍历所有未被占用的取货点和放货点之间的中车道 路和大车道路， 生成运输路径； 若所述叉车的车型为大型叉车， 则遍历所有未被占用的取货点和放货点之间的大车道 路， 生成运输路径。 3.按照权利要求2所述的一种智能叉 车多车调度系统， 其特 征在于， 生成的运输路径包括 最优运输路径和备用运输路径； 所述路径规划模块规划运输路径时， 若所述叉车为小型叉车或中型叉车， 则备用运输 路径的道宽 ≤最优运输路径的道宽 。 4.按照权利要求1所述的一种智能叉车多车调度系统， 其特征在于， 所述车辆控制模块 根据通信模块传输的路径点和路径线控制叉 车运行时， 包括以下步骤： 步骤a、 控制叉车沿当前路径线运行， 当所述叉车靠近当前路径线的末端路径点时， 判 断最优运输路径的下一路径线是否被占用， 若是进入步骤b， 若否则进入下一路径线运行； 步骤b、 遍历备用运输路径， 寻找含有所述末端路径点的备用运输路径， 若可找到含有 所述末端路径点的备用运输路径， 则判断所述备用运输路径从所述末端路径点起的下一路 径线是否被占用， 若是， 则进入步骤c， 若否， 则切换最优运输路径为所述备用运输路径； 步骤c、 停车等待至最优运输路径的下一路径线空 闲。 5.按照权利要求1所述的一种智能叉车多车调度系统， 其特征在于， 所述车辆控制模块 设置在叉车上， 一个叉车上至少具有一个所述车辆控制模块， 每个所述车辆控制模块通过 通信模块上传下一路径线的状态至交通管制模块； 所述交通管制模块根据每个所述车辆控制模块上传的各自的下一路径线的状态， 判断 是否发生多车互锁， 若是， 则所述交通管制模块通过通信模块向一车辆控制模块发送解锁 路径。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115456533 A 26.按照权利要求5所述的一种智能叉车多车调度系统， 其特征在于， 所述交通管制模 块， 生成解锁路径时， 包括以下步骤： 步骤A、 获取第一个 被互锁叉 车的当前路径线的末端路径点； 步骤B、 判断是否存在含有末端路径点的未被占用的路径线， 若是， 则进入步骤C， 若否， 则进入步骤D； 步骤C、 选取任一未被占用的路径线为 解锁路径； 步骤D、 判断是否存在下一个被互锁叉车， 若是， 则获取下一个被互锁叉车的当前路径 线的末端路径点， 然后进入步骤B； 若否， 则进行报警提 示。 7.按照权利要求1所述的一种智能叉车多车调度系统， 其特征在于， 所述任务分配模块 为叉车分配运输任务时， 针对每个运输任务选取距离运输任务中货物起始 点最近的符合货 物需求的叉 车承载运输任务。 8.按照权利要求7所述的一种智能叉车多车调度系统， 其特征在于， 所述任务分配模块 为叉车分配运输任务时， 根据运输任务的优先级对运输任务进行排序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115456533 A 3