(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210966400.2 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 深圳朗道智通科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道同沙路凯达尔大厦 (72)发明人 许仲秋　张欢　 (74)专利代理 机构 安徽思沃达知识产权代理有 限公司 342 20 专利代理师 唐明 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06Q 10/08(2012.01)G06Q 30/06(2012.01) (54)发明名称 一种无人送货车系统 (57)摘要 本发明公开了一种无人送货车系统， 属于物 流技术领域， 包括用户平台、 订单分发模块、 货物 登记模块、 车载摄像头、 行驶控制模块、 取货记录 模块、 管理平台以及参数分析模块， 所述用户平 台用于客户登陆， 并选择自己所需要的物品以及 确认； 本发 明能够准确地依据周围环 境对无人送 货车进行控制， 降低事故发生概率， 提高商品安 全性， 保护客户以及商家利益， 通过构建分析神 经网络， 能够高效准确的对无人送货车参数进行 更新， 提高无 人送货车送货效率。 权利要求书3页 说明书6页 附图1页 CN 115293606 A 2022.11.04 CN 115293606 A 1.一种无人送货车系统， 其特征在于， 包括用户平台、 订单分发模块、 货物登记模块、 车 载摄像头、 行驶控制模块、 取货记录模块、 管理平台以及参数分析模块； 其中， 所述用户平台用于客户登陆， 并选择自己所需要的物品以及确认； 所述订单分发模块用于接收用户平台发送的各组数据， 并生成相对应的订单信息， 之 后对各订单信息进行选择分发； 所述货物登记模块用于无 人送货车依据订单信息对待运输货物进行装载登记； 所述车载摄像头用于无 人送货车在行驶过程中实时采集路面信息； 所述行驶控制模块用于 接收车载摄像头采集的路面信息， 并对其进行级联分析； 所述取货记录模块用于向客户发送取货消息， 并进行记录存 储； 所述参数分析模块用于实时采集无 人送货车 行驶参数， 并对其进行分析调整； 所述管理平台用于管理人员查看无 人送货车 行驶情况， 并下发相关控制指令 。 2.根据权利要求1所述的一种无人送货车系统， 其特征在于， 所述订单分发模块选择分 发具体步骤如下： 步骤一： 订单分发模块将各组订单信息按照不同区域进行分类， 之后依据分类信息生 成相同数量的区域记录表， 并将各区域 订单信息 录入相对应的区域记录表中； 步骤二： 之后检测各区域记录表中客户收货地址是否在无人送货车配送范围， 若不在 配送范围内， 则将该订单发送至管理平台以供送货人员进行选择接取， 若在配送范围内， 则 对商家位置进行提取； 步骤三： 对各区域无人送货车进行定位， 并对各区域无人送货车位置与各区域相对应 的商家位置进行距离计算， 之后为各组无人送货车绘制依据 距离由近到远绘制对应取货路 线， 并将相对应的订单信息发送至相关无 人送货车进行存 储。 3.根据权利要求2所述的一种无人送货车系统， 其特征在于， 所述货物登记模块装载登 记具体步骤如下： 步骤(1)： 无人送货车行驶至相对应的商家处后， 向该商家发送取货信息， 并等待商家 进行商品存 储； 步骤(2)： 若商家在规定时间内未将商品存储至无人送货车中， 货物登记模块则将该订 单信息移除， 并将其发送至管理平台 以供送货人员进行选择接取， 若商家在规定时间内将 商品存储至无人送货车中， 则对该商品订单条形码进行扫描确认， 并向客户发送商品已接 取信息。 4.根据权利要求3所述的一种无人送货车系统， 其特征在于， 所述行驶控制模块级联分 析具体步骤如下： 第一步： 行驶控制模块收集各车载摄像头采集的各组影像信息后， 离线处理固定帧率 的视频或图像序列帧， 并对实际视频帧的间隔时间进行计算； 第二步： 记录计算出的实际视频帧的间隔时间， 并通过卡尔曼滤波理论建立运动模型， 同时通过构建的运动模型实时获取路面目标的运动状态， 并采集所有路面目标的外观特征 向量， 之后运动模型依据对移动目标的线性运动假设， 对其在视频帧中的运动状态进行定 义； 第三步： 收集路面目标在当前视频帧中的运动状态， 并构建预测方程对各路面目标在 下一视频帧中的运动状态进行估计， 之后提前控制无 人送货车做出转向、 直行或停车；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115293606 A 2第四步： 当无人送货车在十字路口时， 将提取出的外观特征向量送入双向特征金字塔， 进行特征融合， 再将融合结果进行分类回归， 并输出检测框， 类别和分数； 第五步： 对固定帧率的视频或图像序列帧中交通灯检测框信息进行收集， 并生成对应 检测框坐标， 再对相关固定帧率的视频或图像序列帧进行扩大化剪 裁以获取交通灯图片； 第六步： 过滤掉各组交通灯图片中属于背景的简单负样本， 并选择无人送货车行驶道 路所对应的交通灯进行判断， 若为绿灯， 无人送货车则继续行驶， 若为红灯或者黄灯， 无人 送货车则停止行驶。 5.根据权利要求4所述的一种无人送货车系统， 其特征在于， 第 一步中所述间隔时间具 体计算公式如下： 式中， Δtk+1代表两组视频帧之间的间隔时间， 代表下采样得到的视频帧与原始视频 流中的之间的延迟时间， 代表跟踪算法处 理视频帧的消耗时间； 第二步中所述 运动状态具体定义形式如下： 式中， S代表跟踪目标的运动状态， (x,y,w,h)代表跟踪目标边界包围框的中心点坐标 和宽高， 代表相对应的跟踪目标速度值。 6.根据权利要求1所述的一种无人送货车系统， 其特征在于， 所述取货记录模块记录存 储具体步骤如下： S1.1： 当无人送货车到达客户位置后， 依据存储的订单信息向对应的客户手机发送取 货信息， 同时在规定时间内等待客户取货； S1.2： 若客户在规定时间内到达取货处， 无人送货车通过扫描仪对客户取货二维码进 行扫描， 并确认客户订单信息， 之后打开相对应的储货 仓以供用户进 行取货， 若客户未在规 定时间内到达取货处， 无人送货车去往下一位距离最近的客户处， 同时向该客户方案延时 取货信息； S1.3： 同时无人送货车定期统计已送出的订单数量， 并将其发送至外部数据库进行存 储， 同时将每日订单完成量反馈 至管理平台以供工作人员查看。 7.根据权利要求1所述的一种无人送货车系统， 其特征在于， 所述参数分析模块分析调 整具体步骤如下： S2.1： 参数分析模块构建并优化一组分析神经网络， 之后对行驶过程中的无人送货车 各项运行参数进行收集， 再通过符值转换将各组运行参数转换为符合条件的进制数据， 并 将各项运行参数导入分析神经网络中， 之后通过归一化处理将各项运行参数转换至规定检 测区间内； S2.2： 提取各运行参数特征信息， 并对其进行特征降维， 之后将处理后的运行参数分为 验证集、 测试集以及训练集， 同时重复多次使用验证集中的各组数据对分析神经网络精度 进行验证， 并统计测试集中各数据均方根误差， 再对每组数据都进 行一次预测， 并将预测结权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115293606 A 3