(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210886998.4 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 中国人民解 放军32181部队 地址 710032 陕西省西安市新城区金花北 路十六号 (72)发明人 付晓锋　朱从民　王丹　刘柯　 倪丽莎　俞汉生　李璐　王勇　 (74)专利代理 机构 西安嘉思特知识产权代理事 务所(普通 合伙) 6123 0 专利代理师 刘长春 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) H04B 7/185(2006.01) B64C 39/02(2006.01) (54)发明名称 一种无人机与无 人车智能协同控制系统 (57)摘要 本发明涉及一种无人机与无人车智能协同 控制系统， 包括： 地面控制系统、 若干通信中继无 人机和若干无人设备， 其中， 所述地面控制系统 与所述通信中继无人机 之间进行通信连接； 所述 通信中继无人机之间进行通信连接； 所述地面控 制系统视距内的所述无人设备与所述地面控制 系统进行通信连接； 所述地面控制系统视距外以 及无法与所述地面控制系统通视的所述无人设 备通过所述若干通信中继无人机进行通信连接。 该系统利用无人机对环境感知和通讯可靠的优 势， 采用通信中继的方式， 对配送无人设备进行 通讯中继和路径引导， 提高配送无人车和无人机 的可控范围和对环境的全局性 感知能力， 从而更 好地自主完成运输 配送任务。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 115293688 A 2022.11.04 CN 115293688 A 1.一种无人机与无人车智能协同控制系统， 其特征在于， 包括： 地面控制系统、 若干通 信中继无 人机和若干无 人设备， 其中， 所述地面控制系统与 所述通信中继无人机之间进行通信连接； 所述通信中继无人机之 间进行通信连接； 所述地面控制系统视距内的所述无人设备与所述地面控制系统进行通信 连接； 所述地面控制系统视距外以及无法与所述地面控制系统通视的所述无人设备通过所 述若干通信中继无 人机进行通信连接； 所述地面控制系统用于显示所述若干通信中继无人机、 所述若干无人设备的状态， 并 提供操作人员对所述若干无 人设备进行操控的界面； 所述通信中继无人机用于传输位于所述地面控制系统视距外以及无法与所述地面控 制系统通视的所述无人设备和所述地面控制系统之 间的中继数据， 并探察地面路况并反馈 至所述地面控制系统以形成实时路况信息 。 2.根据权利要求1所述的无人机与 无人车智能协同控制系统， 其特征在于， 所述地面控 制系统、 每个所述通信中继无人机和每个所述无人设备上均安装有电台， 多个所述电台自 组网通信。 3.根据权利要求1所述的无人机与 无人车智能协同控制系统， 其特征在于， 所述地面控 制系统包括便携式地 面站， 所述便携式地 面站中部署有控制系统软件。 4.根据权利要求3所述的无人机与 无人车智能协同控制系统， 其特征在于， 所述便携式 地面站包括显示模块、 箱体和支 架， 其中， 所述显示模块的侧边上设置有电台安装位以安装电台； 所述箱体的侧边与 所述显示模 块的侧边可转动连接以使得所述显示模块与所述箱体可转动打开或者可折叠为一体； 所述 箱体可拆卸安装在所述支 架上。 5.根据权利要求4所述的无人机与 无人车智能协同控制系统， 其特征在于， 所述箱体上 设置有操作控制界面、 摇杆接口、 数据信号传输接口和充电接口， 所述箱体的内部安装有充 电电源。 6.根据权利要求4所述的无人机与 无人车智能协同控制系统， 其特征在于， 所述显示模 块包括可折叠 显示屏， 所述可折叠 显示屏采用三屏可折叠 显示屏； 所述支 架包括三角支架。 7.根据权利要求1所述的无人机与 无人车智能协同控制系统， 其特征在于， 所述无人设 备包括配送无 人机、 无人车中的一种或多种。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115293688 A 2一种无人机与无人车智能协同控制系统 技术领域 [0001]本发明属于无 人机系统领域， 具体涉及一种无 人机与无 人车智能协同控制系统。 背景技术 [0002]目前， 随着无人机、 无人车等无人系统技术的发展和成熟， 无人车与无人机已广泛 用于物资运输配送领域。 [0003]然而， 配送无人车在山地和城市道路行驶时， 受其地形和 建筑物等周边环境的限 制， 很难识别全局路径， 从而无法规划自主运行路径， 经常因道路中断或无法避障， 造成运 行终止， 甚至危险路面造成事故。 另外， 配送无人机在 超视距远程自主运行时也可能因通讯 中断而失去控制。 发明内容 [0004]为了解决现有技术中存在的上述问题， 本发明提供了一种无人机与无人车智能协 同控制系统。 本发明要解决的技 术问题通过以下技 术方案实现： [0005]本发明实施例提供了一种无人机与无人车智能协同控制系统， 包括： 地面控制系 统、 若干通信中继无 人机和若干无 人设备， 其中， [0006]所述地面控制系统与所述通信中继无人机之间进行通信连接； 所述通信中继无人 机之间进 行通信连接； 所述地面控制系统视距内的所述无人设备与所述地面控制系统进 行 通信连接； 所述地面控制系统视距外以及无法与所述地面控制系统通视的所述无人设备通 过所述若干通信中继无 人机进行通信连接； [0007]所述地面控制系统用于显示所述若干通信中继无人机、 所述若干无人设备的状 态， 并提供操作人员对所述若干无 人设备进行操控的界面； [0008]所述通信中继无人机用于传输位于所述地面控制系统视距外以及无法与所述地 面控制系统通视的所述无人设备和所述地面控制系统之 间的中继数据， 并探察地面路况并 反馈至所述地面控制系统以形成实时路况信息 。 [0009]在本发明的一个实施例中， 所述地面控制系统、 每个所述通信中继无人机和每个 所述无人设备上均安装有电台， 多个所述电台自组网通信。 [0010]在本发明的一个实施例中， 所述地面控制系统包括便携式地面站， 所述便携式地 面站中部署有控制系统软件。 [0011]在本发明的一个实施例中， 所述便携式地 面站包括显示模块、 箱体和支 架， 其中， [0012]所述显示模块的侧边上设置有电台安装位以安装电台； 所述箱体的侧边与所述显 示模块的侧边可转动连接以使得所述显示模块与所述箱体可转动打开或者可折叠为一体； 所述箱体可拆卸安装在所述支 架上。 [0013]在本发明的一个实施例中， 所述箱体上设置有操作 控制界面、 摇杆接口、 数据信号 传输接口和充电接口， 所述箱体的内部安装有 充电电源。 [0014]在本发明的一个实施例中， 所述显示模块包括可折叠显示屏， 所述可折叠显示屏说　明　书 1/5 页 3 CN 115293688 A 3