(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210971019.5 (22)申请日 2022.08.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115043357 A (43)申请公布日 2022.09.13 (73)专利权人 烟台东方瑞创达电子科技有限公 司 地址 264003 山东省烟台市莱山区金都路6 号 (72)发明人 刘小峰　张丰春　王玉峰　宋守健　 刘显军　 (51)Int.Cl. B66F 9/06(2006.01) B66F 9/075(2006.01) B66F 9/18(2006.01) B66F 9/20(2006.01)B65G 1/04(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (56)对比文件 CN 112794246 A,2021.0 5.14 WO 20212 28501 A1,2021.1 1.18 CN 112276894 A,2021.01.2 9 JP H07206368 A,1995.08.08 JP H0649500 U,1994.07.08 JP H11322017 A,19 99.11.24 JP 2000086146 A,20 00.03.28 CN 107720549 A,2018.02.23 CN 108178102 A,2018.0 6.19 GB 1139765 A,1969.01.15 JP 2004217378 A,20 04.08.05 审查员 齐楠 (54)发明名称 一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV与夹抱 方法 (57)摘要 本发明涉及一种库内搬运整垛周转箱的专 用AGV与夹抱方法， 属于物流装置和AGV技术领 域； 包含车体、 锁固架和夹抱箱， 带有捆绑绳和控 制绳； 通过控制绳调控锁固架和夹抱箱的上下位 置， 通过捆绑绳控制夹抱箱的柔性夹抱作用， 自 动适应角度偏差和偏移偏差， 确保搬运时的稳定 性和安全性。 车体装有绞车， 能降低重心， 减 轻重 量； 绞车卷绕捆绑绳和控制绳， 并通过卷放控制 上下位置和夹抱力。 锁固架与控制绳和 捆绑绳连 接， 使捆绑绳与控制绳获得滚动连接和限位， 能 捆绑并调控夹抱力。 夹抱箱包含硬质的外壳和弹 性的内衬， 带有绑带， 能获得柔性夹抱作用和晃 动阻尼。 夹抱方法实时调整捆绑力， 能降低夹抱 力， 节约能量， 提高寿 命。 权利要求书3页 说明书16页 附图4页 CN 115043357 B 2022.11.04 CN 115043357 B 1.一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 包含车体 （1） 、 门架 （2） 、 锁固架 （3） 和夹抱箱 （4） ， 其特 征在于： 带有捆绑绳 （5） 和控制绳 （6） ； 所述车体 （1） 包 含车身 （12） ， 在所述车身 （12） 上装有绞车 （15） ； 所述绞车 （15） 卷绕所述捆绑绳 （5） 和控制绳 （6） ， 使得所述捆绑绳 （5） 和控制绳 （6） 能够 卷入和释放， 控制所述锁固架 （3） 和夹 抱箱 （4） 的上 下位置， 并产生夹 抱力； 所述绞车 （15） 在卷入所述捆绑绳 （5） 和控制绳 （6） 之一时， 释放另一； 所述门架 （2） 为门形框架， 安装于所述车身 （12） ， 包 含立轨 （21） ， 并安装上滑轮 （2 2） ； 所述立轨 （2 1） 形成轨道， 以限定所述锁固架 （3） 的升降运行轨迹和位置， 实现对整垛周 转箱的柔 性夹抱； 所述上滑轮 （2 2） 绕过所述控制绳 （6） ， 以限定所述控制绳 （6） 的上极限位置； 所述锁固架 （3） 与所述夹 抱箱 （4） 固定连接， 与所述 立轨 （21） 滚动连接， 能够上 下移动； 所述锁固架 （3） 与所述控制绳 （6） 连接， 使得所述控制绳 （6） 能够调控所述锁固架 （3） 和 夹抱箱 （4） 的上 下位置； 所述锁固架 （3） 与所述捆绑绳 （5） 连接， 使得所述捆绑绳 （5） 能够捆绑， 并调控所述夹抱 箱 （4） 的夹 抱力； 所述车身 （12） 在后表面的下部装有下滑轮 （13） ； 所述下滑轮 （13） 绕过所述捆绑绳 （5） ， 以限定所述捆绑绳 （5） 的下极限位置 。 2.按照权利要求1所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述车身 （12） 在后表面的下部装有调节杆 （14） ； 所述下滑轮 （13） 固定安装于所述调节杆 （14） 的下端； 所述调节杆 （14） 为竖立的杆状结构， 为所述下滑轮 （13） 提供固定和支撑； 所述调节杆 （14） 能够伸缩， 调控所述下滑轮 （13） 的上下位置， 以调控所述捆绑绳 （5） 的 捆绑力， 调节获得的夹 抱力。 3.按照权利要求1所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述绞车 （15） 包含两个卷筒， 并通过 所述两个卷筒相对反向分别卷绕所述捆绑绳 （5） 和控制绳 （6） ； 所述两个卷筒同轴安装于所述 绞车 （15） ， 能够同步旋转。 4.按照权利要求1所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述锁固 架 （3） 为T形立体框架， 包 含纵梁 （31） 、 竖梁 （32） 、 连接架 （3 3） 、 锁固机构 （34） 和拉杆 （3 5） ； 所述纵梁 （31） 为左右两根水平的纵向直梁， 与所述夹 抱箱 （4） 固定连接， 成为 一体； 所述竖梁 （32） 为左右两根竖立的直梁， 与所述纵梁 （31） 的前端固定连接， 与所述立轨 （21） 滚动连接， 能够上 下移动； 所述连接架 （33） 为横向竖立的框架形结构， 在中部与所述控制绳 （6） 的上端弹性连接， 避免冲击、 晃动和松脱； 绕过所述捆绑绳 （5） ， 并与所述捆绑绳 （5） 滚动连接， 在两端与所述 锁固机构 （34） 滚动连接并获得限位， 使 得所述捆绑绳 （5） 与控制绳 （6） 的上端获得滚动连接 和限位； 所述拉杆 （35） 为水平的横向直杆， 与所述捆绑绳 （5） 的上端固定连接， 使得所述捆绑绳 （5） 能够驱动所述拉杆 （35） 前移， 使 得所述捆绑绳 （5） 能够捆绑， 并调控所述夹抱箱 （4） 的夹 抱力。 5.按照权利要求4所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述锁固权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115043357 B 2机构 （34） 安装于所述纵梁 （31） 的前部， 利用所述连接架 （33） 在所述捆绑绳 （5） 的控制下， 抵 接并压紧所述立轨 （21） 的后表面， 消除间隙， 相对于所述门架 （2） 的立轨 （21） 锁固， 提高搬 运过程的稳定性； 所述锁固机构 （34） 能够主动退出与所述立轨 （21） 后表面的抵接， 并限定所述连接架 （33） 的上下位置， 使得 所述锁固架 （3） 与夹 抱箱 （4） 能够相对于所述 立轨 （21） 上升和下降。 6.按照权利要求4所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述锁固 架 （3） 包含平衡弹簧 （37） 和横梁 （38） ； 所述专用AGV带有边绳 （7） ； 所述拉杆 （3 5） 在左右两端都与所述 边绳 （7） 的前端固定连接； 所述平衡弹簧 （37） 为拉伸弹簧， 在前端与所述拉杆 （35） 固定连接， 在后端与所述横梁 （38） 固定连接， 能够平衡所述捆绑绳 （5） 对 所述拉杆 （35） 的拉力， 使 得所述拉杆 （35） 能够自 动回位； 所述横梁 （38） 为水平的横向直梁， 在左右两侧 都与所述纵梁 （31） 固定连接， 在左右两 端都带有上绳轮 （381） ， 通过所述上绳轮 （381） 绕过所述边绳 （7） ， 使得所述边绳 （7） 能够相 对所述横梁 （38） 滚动； 所述边绳 （7） 在下端带有下绳轮 （71） ， 使得所述拉杆 （35） 前移能够驱动所述下绳轮 （71） 上升 。 7.按照权利要求6所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述夹抱 箱 （4） 为开口朝下的长方形箱体结构， 包含硬质的外壳 （41） 和弹性的内衬 （42） ， 在所述外壳 （41） 与内衬 （42） 之间带有绑带 （43） ； 所述夹抱箱 （4） 能够扣 入整垛周转箱的顶部， 容纳 所述周转箱， 并通过所述内衬 （42） 和 绑带 （43） 获得柔 性夹抱作用和晃动阻尼； 所述绑带 （43） 为圈状的柔性带， 能够收紧， 引起所述内衬 （42） 变形和内缩， 对于容纳的 所述周转箱产生 柔性夹抱作用。 8.按照权利要求7所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述绑带 （43） 向上弯曲， 绕过所述边绳 （7） 的下绳轮 （71） ， 在所述下绳轮 （71） 上移时， 能够收紧， 获得 柔性夹抱作用和晃动阻尼。 9.按照权利要求7所述的一种库内搬运整垛周转箱的专用AGV， 其特征在于： 所述夹抱 箱 （4） 在侧面带有铆钉 （46） ； 所述铆钉 （46） 穿过所述外壳 （41） 和内衬 （42） ， 将所述内衬 （42） 固定于所述外壳 （41） 的 内表面； 所述铆钉 （46） 至少位于所述外壳 （41） 的前后两侧面， 限定所述绑带 （43） 的上下位置， 使得所述绑带 （43） 在收紧时， 能够产生沿水平方向