(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221094932 2.5 (22)申请日 2022.08.09 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115019160 A (43)申请公布日 2022.09.06 (73)专利权人 中工重科智能装备有限责任公司 地址 226000 江苏省南 通市启东市高新 技 术产业开发区海燕路 (72)发明人 钟辉　 (74)专利代理 机构 合肥初云专利代理事务所 (普通合伙) 34273 专利代理师 刘囝 (51)Int.Cl. G06V 20/00(2022.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/30(2006.01) G06T 5/40(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) 审查员 李慧 (54)发明名称 一种工厂仓库入库货物图像质 量的控制方 法 (57)摘要 本发明公开了一种工厂仓库入库货物图像 质量的控制方法， 属于计算机视觉技术领域； 包 括以下步骤： 获取灰度直方图； 获取入库货物图 像的综合亮度； 获取入库货物图像的边缘清晰 度； 再根据入库货物图像的综合亮度和边缘清晰 度获取入库货物图像的质量； 获取图像质量范 围； 根据预设的初始曝光时间获取入库货物的第 一张图像， 并获取第一张图像的质量； 通过第一 张图像的质量是否在图像质量范围对初始曝光 时间进行循环调整， 直至获取图像质量在图像质 量范围内的入库货物图像。 本发 明通过计算图像 的质量， 进而调整曝光时间， 获取高质量图像， 进 而识别图像中的货物， 实现对货物的智 能扫描、 跟踪和分检入库。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115019160 B 2022.11.11 CN 115019160 B 1.一种工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取入库货物图像， 将货物图像灰度化处 理获得灰度图， 并获取 灰度直方图； 将灰度直方图横轴坐标划分为多个区间， 获取每 个区间内像素点的数量； 预设图像曝光正常的第 一灰度均值， 根据第 一灰度均值和每个区间内像素点的数量获 取入库货物图像的综合亮度； 其中， 根据所述第一灰度均值获取 灰度均值范围； 通过对灰度图进行边缘检测获取灰度图中的边缘 区域， 通过对获取的边缘区域进行凸 包检测获得多个凸包； 再将每个凸包区域及非凸包区域进行二值化处理获取二值图像； 通 过二值图像与灰度图获取凸包图像； 根据凸包图像获取入库货物图像中边 缘区域对比度； 根据凸包图像获取每个凸包的面积及凸包内边缘线段长度， 根据每个凸包的面积及凸 包内边缘线段长度获取入库货物图像的边 缘连续性； 通过对边缘区域进行开运算和闭运算获取开运算和闭运算后边缘区域像素点的数量 差； 根据入库货物图像中边缘区域对比度、 入库货物图像的边缘连续性及开运算和闭运算 后边缘区域像素点的数量差获取入库货物图像的边 缘清晰度； 再根据入库货物图像的综合亮度和边 缘清晰度获取入库货物图像的质量； 获取多个灰度均值在第 一均值范围内的曝光正常图像， 通过计算多个曝光正常图像的 质量获取图像质量范围； 根据预设的初始曝光时间获取入库货物的第一张图像， 并获取第一张图像的质量； 通过第一张图像的质量是否在图像质量范围对初始曝光 时间进行循环调整， 直至获取 图像质量在图像质量范围内的入库货物图像； 所述入库货物图像的边缘连续性是根据凸包 图像中每个凸包的面积及凸包内边缘线 段长度获取每个凸包的边缘连续性； 再根据每个凸包的边缘连续性及凸包的数量而获取 的。 2.根据权利要求1所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 获取入 库货物图像的综合亮度过程中是根据每个区间内像素点的数量获取所有区间像素点数量 集合的均值， 根据每个区间内像素点的数量及所有区间像素点数量集合的均值获取区间像 素点数量集合的标准差； 再根据第一灰度均值和区间像素点数量集合的标准差获取入库货 物图像的综合亮度。 3.根据权利要求1所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 所述二 值图像是对获取边缘区域进行二值化处理， 将凸包区域像素值为1， 非凸包区域像素值为0 而获取的。 4.根据权利要求3所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 所述入 库货物图像中边缘区域对比度是将通过获取每个凸包内边缘区域的第二灰度均值和非边 缘区域的第三灰度均值； 再根据每 个凸包对应的第二灰度均值和第三灰度均值而获取的。 5.根据权利要求1所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 所述边 缘检测采用Can ny边缘检测算法。 6.根据权利要求1所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 所述开 运算和闭运算后边缘区域像素点的数量差是通过对边缘区域进行开运算和闭运算获取开 运算后的第一边缘区域和闭运算后的第二边缘区域； 再根据第一边缘区域和 第二边缘区域权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115019160 B 2中的像素点数量而获取的。 7.根据权利要求1所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 所述图 像质量范围是分别计算多个曝光正常图像的质量， 并获取多个曝光正常图像的质量的均 值； 再根据多个曝光 正常图像的质量的均值而获取的。 8.根据权利要求7所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 所述初 始曝光时间是根据获取入库货物图像的采集单 元分辨率及入库货物的运输 速度而预设的。 9.根据权利要求8所述的工厂仓库入库货物图像质量的控制方法， 其特征在于， 所述初 始曝光时间是按照以下步骤进行循环调整： S1、 根据预设的初始曝光时间获取入库货物的第一张图像， 并获取第一张图像的质量； S2、 若第一张图像的质量未在图像质量范围内， 则对初始曝光时间进行调整， 返回S1， 通过调整后的初始曝光时间再进行获取图像， 并获取 该图像的质量； 直至获取图像质量在图像质量范围内的曝光 时间， 将该曝光 时间获取的图像即为最佳 入库货物图像； 若第一张图像的质量在图像质量范围内， 将获取的第一张图像即为最佳入库货物图 像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115019160 B 3