(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210897223.7 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 广东电网有限责任公司阳江供电局 地址 529500 广东省阳江市漠江路1 10号 (72)发明人 杨家博　林振科　 (74)专利代理 机构 杭州君和专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33442 专利代理师 包雪雷 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种实现自动化仓储的堆垛机控制方法、 装 置及设备 (57)摘要 本发明公开了一种实现自动化仓储的堆垛 机控制方法、 装置及设备。 包括： 构建目标仓库模 型； 获取所述模型中的目标货物的关键信息； 其 中， 所述关键信息包括： 位置信息， 尺寸信息和重 量信息； 依据目标货物设置堆垛机的参数信息； 控制堆垛机依照设置的参数信息工作； 周期时间 内获取堆垛机状态信息， 确保堆垛机保持正常工 作。 通过对仓库进行建模， 通过网格位置来确定 目标货物的位置， 定位更准确； 依据目标货物设 置堆垛机的参数信息， 使堆垛机的控制更灵活； 通过获取堆垛机状态的信息提高了堆垛机工作 效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115447934 A 2022.12.09 CN 115447934 A 1.一种实现自动化仓储的堆 垛机控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 构建目标仓库模型； S2： 获取所述模型中的目标货物的关键信息； 其中， 所述关键信息包括： 位置信息， 尺寸 信息和重量信息； S3： 依据目标货物设置堆 垛机的参数信息； S4： 控制堆 垛机依照设置的参数信息 工作； S5： 周期时间内获取堆 垛机状态信息， 确保堆 垛机保持正常工作。 2.根据权利要求1所述的一种实现自动 化仓储的堆垛机控制方法， 其特征在于， 所述步 骤S1具体包括： S11： 在目标仓库中设置信号节点； S12： 构建目标仓库平面网格图； S13： 在每 个网格中获取信号节点的信号； S14： 生成目标仓库信号模型。 3.根据权利要求2所述的一种实现自动 化仓储的堆垛机控制方法， 其特征在于， 所述步 骤S2具体包括： S21： 检测目标货物所处位置的信号； S22： 根据所述仓库信号模型确定目标货物所处网格位置； S23： 根据所述网格位置得到目标货物位置信息 。 4.根据权利要求1所述的一种实现自动 化仓储的堆垛机控制方法， 其特征在于， 所述步 骤S3参数信息包括： 起升 速度、 下降速度、 加速度、 搬运前速度和搬运后速度。 5.根据权利要求1所述的一种基于多层次分析的供应链安全管理方法， 其特征在于， 所 述步骤S5具体包括： S51： 确保堆 垛机联锁保护正常； S52： 确保堆 垛机断电保护正常。 6.根据权利要求5所述的一种实现自动 化仓储的堆垛机控制方法， 其特征在于， 所述步 骤S51具体包括： S511： 判断堆 垛机可以同时执 行升降和行 走， 若是执行S512， 若否执 行S513； S512： 确定堆 垛机联锁保护正常； S513： 确定堆 垛机联锁保护异常， 发出告警。 7.根据权利要求5所述的一种实现自动 化仓储的堆垛机控制方法， 其特征在于， 所述步 骤S52具体包括： S521： 判断堆 垛机断电时制动器是否启动制动， 若是 执行S522， 若否执 行S523； S522： 确定堆 垛机断电保护正常； S523： 确定堆 垛机断电保护异常， 发出告警。 8.一种实现自动化仓储的堆 垛机控制装置， 其特 征在于， 包括： 仓库模型建立模块， 用于构建目标仓库模型； 关键信息获取模块， 用于获取所述模型中的目标货物的关键信 息， 其中， 所述关键信 息 包括： 位置信息， 尺寸信息和重量信息； 参数设置模块， 用于依据目标货物设置堆 垛机的参数信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115447934 A 2堆垛机控制模块， 用于控制堆 垛机依照设置的参数信息 工作； 状态信息获取模块， 用于周期时间内获取堆 垛机状态信息， 确保堆 垛机保持正常工作。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑7所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115447934 A 3