(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210987724.4 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 南京元屏风科技有限公司 地址 210000 江苏省南京市 鼓楼区建宁路 263号第二层20 03室 (72)发明人 费雪峰　 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) (54)发明名称 一种基于智慧物 流仓储管理的AGV机器人智 能搬运控制分析系统 (57)摘要 本发明涉及物 流仓储技术领域， 特别涉及一 种基于智慧物流仓储管理的AGV 机器人智能搬运 控制分析系统， 包括物流仓储数据库、 货物基本 信息获取模块、 路径规划模块、 AGV机器人终端、 货物堆放信息获取模块、 货物堆放信息分析模 块、 综合分析评价模块和物流服务器。 本发明根 据各待搬运商品的长度、 重量进行最佳搬运路径 的自动筛选匹配， 进而增加各待搬运商品转运的 效率与安全性， 本发明通过AGV机器人终端对各 转运货物的夹持与转运效果、 AGV机器人终端进 行路径行走的标准程度以及AGV 机器人终端对待 转运货物的堆放效果三个方面来综合评价AGV 机 器人对货物的转运情况， 使 得本发明对其评价更 为全面客观。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115375130 A 2022.11.22 CN 115375130 A 1.一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系统， 其特征在于， 包括 物流仓储数据库、 货物基本信息获取模块、 路径规划模块、 AGV机器人终端、 货物 堆放信息获 取模块、 货物堆 放信息分析模块、 综合分析评价模块和物流 服务器； 其中： 所述物流仓储数据库用于储存物流仓库内各条路径的信 息、 物流仓库内各货物的存放 位置信息、 货物堆放区域位置信息、 物流仓库内储存的货物平均重量， 其中路径的信息包括 路径宽度、 路径长度、 路径的限重、 路径转弯处允许通行最大宽度； 所述货物基本信息获取模块用于获取各待搬运货物的基本信息并将其发送至物流仓 储数据库中， 待搬运货物的基本信息包括待搬运货物的直径、 长度、 重量， 并将各待搬运货 物的基本信息标记为Chd， Chd表示第h个待搬运货物的基本信息， h＝1,2, …,z； d＝d1,d2, d3， d1,d2,d3分别表示 直径、 长度、 重量； 所述路径规划模块用于通过获取各待搬运货物的基本信 息、 各待搬运货物堆放的位置 信息、 货物堆放区域位置信息、 物流仓库内各条路径的信息， 进而对AGV机器人终端进行各 待搬运货物搬运的路径规划； 所述AGV机器人终端用于将各待搬运货物搬运至货物存放区域， AGV机器人终端上设置 有视频监测单元， 视频监测单元用于在AGV机器人终端对各待搬运货物搬运过程中进行影 像采集， 视频监测单元还能够对各待搬运货物搬运用时时长进行统计记录， 视频监测单元 上设置有标准化监测分析端， 标准化监测分析端通过视频监测单元采集的各待搬运货物搬 运过程中路径影 像和货物影 像， 进而分析得到各货物取 料标准指数和路径行 走标准指数； 所述货物堆放信息获取模块包括堆放监测端， 当AGV机器人终端将各待搬运货物放置 在货物堆放区域内后， 此时将各待搬运货物记为各完成搬运货物， 堆放监测端用于监测各 完成搬运货物的堆 放参数， 各完成搬运货物的堆 放参数为货物的堆 放竖直度； 所述货物堆放信息分析模块通过接收各待搬运货物的堆放信息获取模块监测的各待 搬运货物的堆 放参数， 进而分析得到各待搬运货物的堆 放标准指数； 所述综合分析评价模块根据各待搬运货物的取料标准指数、 路径行走标准指数、 堆放 标准指数分析得到各各待搬运货物的AGV机器人作业综合评价系数， 综合分析评价模块将 AGV机器人作业综合评价系数通过物流 服务器进行展示。 2.根据权利要求1所述一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系 统， 其特征在于， 所述路径规划模块对AGV机器人终端进 行各待搬运货物搬运的路径规划步 骤如下： 第一步， 路径规划模块通过接收物流仓储数据库中各待搬运货物的存放位置信 息和堆 放区域位置信息， 进而规划出多条搬运路径， 然后路径规划模块接 收各待搬运货物的基本 信息， 若某待 搬运货物的直径、 重量、 长度均大于某条搬运路径的宽度、 限重、 转弯处允许通 行最大宽度， 则该条搬运路径不符合该待 搬运货物的通行条件， 反之， 则该条搬运路径符合 该待搬运货物的通行条件， 进而统计各待搬运货物对应符合通行条件的各搬运路径， 将其 记为待选搬运路径； 第二步， 将各待搬运货物对应 各待选搬运路径中路径总长度标记为ThiL， ThiL表示第h个 待搬运货物的第i个待选搬运路径的长度， 其中i＝1,2, …,k， 并将各待搬运货物对应各待 选搬运路径中的转弯数量标记为ThiN； 第三步， 通过各待搬运货物对应各待选搬运路径的总长度ThiL、 待各待搬运货物对应各权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115375130 A 2待选搬运路径的转弯数量ThiN， 分析得到各待搬运货物对应各待选搬运路径的参数值εhi， 其中χ表示预设的标准搬运路径长度， A1、 A2分别表示路径的长 度、 路径的转弯数量所占权 重； 第四步， 将各待搬运货物对应参数值 最小的待选搬运路径作为 最佳搬运路径； 第五步， 路径规划模块将各待搬运货物对应最佳搬运路径发送至AGV机器人终端， AGV 机器人终端根据各待搬运货物的最佳 搬运路径将其进行 搬运。 3.根据权利要求1所述一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系 统， 其特征在于， 所述AGV机器人终端通过接收待 搬运货物的长度， 进而AGV机器人终端将其 搬运夹持件调节到合适的间距； 根据接收待搬运货物的直径调节AGV机器人终端的搬运夹 持件调整到合 适的夹持直径。 4.根据权利要求2所述一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系 统， 其特征在于， 所述视频监测单元对AGV机器人终端进 行各待搬运货物搬运过程的监控方 式为： 第一步， AGV机器人终端将待搬运货物夹持完成后， 视频监测单元对各待搬运货物的夹 持位置进 行第一次拍摄， 通过将第一次拍摄的影像处理后， 得到各待 搬运货物的两端与 AGV 机器人终端中部的间距并将其记为Ehq1、 Ehq2； 第二步， AGV机器人终端沿着最佳搬运路径行走时， 视频监测单元将AGV机器人终端 的 行走轨迹进行拍摄， 通过图像处理后得到AGV机器人终端搬运各待搬运货物过程中各次偏 斜路径的时长和偏斜距离， 并将其分别记为Xhjt、 Xhjp， Xhjt、 Xhjp分别表示AGV机器人终端搬 运第h个待搬运货物过程中第j次偏斜路径的时长和偏斜距离， 其中j＝1,2, …m， ； 第三步， AGV机器人终端到达货物堆放区域后， 视频监测单元对各待搬运货物的夹持位 置进行第二次拍摄， 将第二次拍摄的影像处理后， 之后将上述两次拍摄各待搬运货物的夹 持位置的偏移 距离进行分析计算， 并将其记为E'hΔq。 5.根据权利要求4所述一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系 统， 其特征在于， 将各待搬运货物的的两端与AGV机器人终端中部的间距、 各待搬运货物两 次拍摄的夹持位置的差值代入到公式 中， 进而得到各待搬运货物的取料标 准指数αh， Chd2表示第h个待搬运货物的长度。 6.根据权利要求4所述一种基于智慧物流仓储管理的AGV机器人智能搬运控制分析系 统， 其特征在于， 所述标准化监测分析端通过接收AGV机器人终端 各次处于偏斜路径上的时 长和偏斜距离， 进而分析得到各待搬运货物的路径行走标准指数并将其标记为βh，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115375130 A 3