(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210847907.6 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 宁波市微石科技有限公司 地址 315048 浙江省宁波市高新区星光路 211号5号楼104-251 (72)发明人 乌维磊　洪庆胜　单栋　舒乐　 (74)专利代理 机构 北京惟专知识产权代理事务 所(普通合伙) 16074 专利代理师 赵星 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种基于AGV的物流控制方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于AGV的物 流控制方法 和系统， 通过中央控制系统、 物流终端设备、 物料 车和AGV小车之间的相互配合， 物料车装 载物料， AGV小车装载物料车， 中央控制系统发送操作指 令引导AGV小车工作， 实现了物料的高效和高质 量运输， 适用于运输不同种类的物料， 可 以满足 多种运输需求， 提高了AGV小车运输物料的工作 效率和灵活度， 拓展了AGV小车运输物料的应用 场景。 权利要求书4页 说明书12页 附图5页 CN 115097844 A 2022.09.23 CN 115097844 A 1.一种基于AGV的物流控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 物流终端设备向中央控制系统发送任务， 所述中央控制系统分析 所述任务； 所述中央控制系统根据所述任务分配AGV小车和物料车， 并向所述AGV小车发送操作指 令； 所述AGV小车根据指令 完成对所述物料 车的运输、 装载及卸载； 所述AGV小车完成任务后回到待命点。 2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的物流控制方法， 其特 征在于， 所述任务包括物料种类、 任务类型和任务属性； 所述任务类型包括单次任务和批量任务， 所述批量任务包括需要预先装载物料车的批 量任务和无需预 先装载物料 车的批量任务； 所述任务属性包括发送任务和回收任务， 所述发送任务包括发货点的信 息和接收点的 信息， 所述回收任务包括收集 点的信息和回收中心的信息 。 3.根据权利要求2所述的一种基于AGV的物流控制方法， 其特征在于， 所述中央控制系 统向所述AGV小车发送操作指令包括： 根据分析 结果判断所述任务的任务类型； 若所述任务为单次任务， 则所述中央控制系统先分配对应空闲状态的物料车， 并获取 所述物料车的位置， 再分配对应空闲状态的AGV小车， 并向所述AGV小车发送驶向所述物料 车的移动指令； 所述AGV小车到达所述物料车的位置后， 装载所述物料车， 并向所述中央控制系统回复 到达指令； 所述中央控制系统收到对应到达指令后， 向所述AGV小车发送驶向所述发货点的移动 指令； 所述AGV小车到 达所述发货点后， 向所述中央控制系统回复到 达指令； 所述中央控制系统收到对应到达指令后， 向所述物流终端设备发送提示信息， 根据提 示信息把物料装载到所述物料 车内； 完成物料装载操作后， 所述物流终端设备向所述中央控制系统发送物料装载完成指 令； 所述中央控制系统收到对应物料装载完成指令后， 向所述AGV小车发送驶向所述接收 点的移动指令； 所述AGV小车到 达所述接收点后， 向所述中央控制系统回复到 达指令； 所述中央控制系统收到对应到达指令后， 向所述物流终端设备发送提示信息， 根据提 示信息把所述物料 车内的物料卸载； 完成物料卸载操作后， 所述物流终端设备向所述中央控制系统发送物料卸载完成指 令。 4.根据权利要求3所述的一种基于AGV的物流控制方法， 其特征在于， 根据分析结果判 断所述任务类型还 包括： 若所述任务为需要预先装载物料车的批量任务， 则所述中央控制系统先分配对应空闲 状态的物料车， 并获取所述物料车的位置， 再分配对应空闲状态的AGV小车， 并向所述AGV小 车发送驶向所述物料 车的移动指令；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115097844 A 2所述AGV小车到达所述物料车的位置后， 装载所述物料车， 并向所述中央控制系统回复 到达指令； 所述中央控制系统收到对应到 达指令后， 判断所述任务的任务属性； 若所述任务为发送任务， 则所述中央控制系统向所述AGV小车发送驶向发货点的移动 指令； 所述AGV小车到 达所述发货点后， 向所述中央控制系统回复到 达指令； 所述中央控制系统收到对应到达指令后， 向所述物流终端设备发送提示信息， 根据提 示信息把物料装载到所述物料 车内； 完成物料装载操作后， 所述物流终端设备向所述中央控制系统发送物料装载完成指 令； 所述中央控制系统收到对应物料装载完成指令后， 向所述AGV小车发送驶向所述接收 点的移动指令； 所述AGV小车到 达所述接收点后， 向所述中央控制系统回复到 达指令； 所述中央控制系统收到对应到达指令后， 向所述物流终端设备发送提示信息， 根据提 示信息把所述物料 车内的物料卸载； 完成物料卸载操作后， 所述物流终端设备向所述中央控制系统发送物料卸载完成指 令； 所述中央控制系统收到对应物料卸载完成指令后， 判断所述任务是否存在后续接收 点， 若存在， 则所述中央控制系统向所述AGV小车发送驶向下一接收点的移动指令； 若不存在， 则所述中央控制系统向所述AGV小车发送驶向对应物料车指定停放位置的 移动指令 。 5.根据权利要求4所述的一种基于AGV的物流控制方法， 其特征在于， 所述中央控制系 统判断所述任务的任务属性还 包括： 若所述任务为回收任务， 则所述中央控制系统向所述AGV小车发送驶向所述收集点的 移动指令； 所述AGV小车到 达所述收集 点后， 向所述中央控制系统回复到 达指令； 所述中央控制系统收到对应到达指令后， 向所述物流终端设备发送提示信息， 根据提 示信息把物料装载到所述物料 车内； 完成物料装载操作后， 所述物流终端设备向所述中央控制系统发送物料装载完成指 令； 所述中央控制系统收到对应物料装载完成指令后， 判断所述任务是否存在后续收集 点， 若存在， 则所述中央控制系统向所述AGV小车发送驶向下一收集 点的移动指令； 若不存在， 则所述中央控制系统向所述AGV小车发送驶向所述回收中心的移动指令； 所述AGV小车到 达所述回收中心后， 向所述中央控制系统回复到 达指令； 所述中央控制系统收到对应到达指令后， 向所述物流终端设备发送提示信息， 根据提 示信息把所述物料 车内的物料卸载； 完成物料卸载操作后， 所述物流终端设备向所述中央控制系统发送物料卸载完成指权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115097844 A 3