ICS 25.040.30 GB J 07 中华人民共和国国家标准 GB/T16977—2019/ISO9787:2013 代替GB/T16977—2005 机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则 Robots and robotic devices- Coordinate systems and motion nomenclatures (ISO9787:2013,IDT) 2019-05-10发布 2019-12-01实施国家市场监督管理总局发布中国国家标准化管理委员会 GB/T16977—2019/ISO9787:2013 目次前言引言范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义坐标系和运动命名原则 4.1 右手坐标系 4.2 移动 4.3 转动 4.4 操作机轴的命名原则 5 坐标系 5.1 绝对坐标系O。-X-Y。-Z。 5.2 机座坐标系O1-X,-Yi-Z1 5.3 机械接口坐标系O.-X.-Ym-Zm 5.4 工具坐标系(TCS)O,-X.-Y,-Z、… 5.5 移动平台坐标系O,-X,-Y,-Z 5.6 作业坐标系Ok-Xk-Yi-Z 5.7 物体坐标系O,-X,-Yj-Z, 5.8 摄相机坐标系O-X-Y。-Z 附录A（资料性附录）各种机械结构类型机器人的应用示例参考文献

GB-T 16977-2019 机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则

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