(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210429482.7 (22)申请日 2022.04.22 (71)申请人 安徽工业大学科技园有限公司 地址 243000 安徽省马鞍山市经济技 术开 发区 （示范园区） 嘉善科技园1号科研 楼 (72)发明人 方挺　韩家明　王小林　沈浩　 冯文雄　王彦　董冲　张海波　 (74)专利代理 机构 南京九致知识产权代理事务 所(普通合伙) 32307 专利代理师 严巧巧 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01)G06T 7/62(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 基于机器视觉的物品飞离预定行进线路的 监测方法和系统 (57)摘要 本申请公开了一种基于机器视觉的物品飞 离预定行进线路的监测方法和系统， 以从上至下 的视角获得包含有所述的物品在预定行进线路 过程中的图片； 识别所述图片中所述物品的轮 廓； 识别所述图片中所述物品的面积； 比较所述 物品的轮廓是否超出预定的轮廓； 当超出预定的 轮廓时， 比较所述物品的面积是否超 出预定的面 积； 当超出预定的面积时， 判断所述物品有飞离 预定行进线路的风险。 通过上述方法， 代替人工 实现了对于物品飞离预定行进线路的监测， 更加 智能且节省了人力， 提高了安全性。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114758239 A 2022.07.15 CN 114758239 A 1.基于机器视觉的物品飞离预定行进 线路的监测方法， 其特 征在于： 以从上至下的视角获得包 含有所述的物品在预定行进 线路过程中的图片； 识别所述图片中所述物品的轮廓； 识别所述图片中所述物品的面积； 比较所述物品的轮廓是否超出 预定的轮廓； 当超出预定的轮廓时， 比较所述物品的面积是否超出 预定的面积； 当超出预定的面积时， 判断所述物品有飞离预定行进 线路的风险。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于： 所述获得包含有所述的物品在预定行进线 路过程中的图片， 包括： 获得包含有 所述的物品在预定行进线路过程中的视频， 从所述视频 中提取包 含有所述的物品在预定行进 线路过程中的视频帧作为所述图片。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于： 所述获得包含有所述的物品在预定行进线 路过程中的视频， 包括： 获得包含有所述的物品在预定行进线路过程中的自然光视频和景 深视频； 所述从所述视频中提取包含有 所述的物品在预定行进线路过程中的图片， 包括： 从 所述自然光视频中获得所述的物品在预定行进线路过程中的第一图片， 以及从所述景深视 频中获得 所述的物品在预定行进 线路过程中的第二图片。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于： 所述识别所述图片中所述物品的轮廓之 前， 包括： 利用语义分割模 型识别所述第一图片中的若干 疑似所述物品的连通区域面积， 以 所述疑似所述物品的连通区域 面积最大的一个连通区域作为所述物品对应的影 像。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于： 所述识别所述图片中所述物品的轮廓， 包 括： 获取所述物品对应的影 像中的至少一条直线型的轮廓对应的边 缘像素点； 对所述边缘像素点进行直线拟合获得第一轮廓线。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于： 所述比较所述物品的轮廓是否超出预定的 轮廓， 包括： 获取所述第 一图片中的第 二标记， 所述第 二标记为所述第 一图片中用于指示所述物品 当前位置的标识； 选出具有与所述第二标记相同的第一标记的第三图片作为基准图片， 其中， 所述第一 标记被预先配置在所述第三图片上， 所述第一标记用于指示所述物品当前 的位置， 所述第 三图片是以从上至下的视角获得包含有所述的物品在理想行进线路过程中的图片； 所述理 想行进线路为所述物品在行进过程中始终保持在理想的位置上 所形成的线路； 从所述基准图片中获得 所述物品上与所述第一轮廓线对应的第二轮廓线； 比较所述第一轮廓线与所述第二轮廓线的斜 率之差是否超出 预定范围； 若超出预定范围， 判断所述物品的轮廓超出 预定的轮廓。 7.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于： 所述识别所述物品的面积， 包括： 获取所述第一图片中所述对应的影 像的第一 坐标； 获取所述第二图片中与所述第一 坐标对应的用于指示所述物品景深的第二 坐标； 获取所述第二图片中所述第二 坐标指示处所述物品的面积。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于： 所述比较所述物品的面积是否超出预定的 面积， 包括： 获取第四图片， 所述第四图片为所述第 一图片中所述物品的轮廓超出预定的轮廓的图权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114758239 A 2片； 获取相邻 两帧的第五图片， 所述第五图片为所述第 二图片中与 所述第四图片的拍摄时 间在预定时间 间隔内的图片； 对比所述相邻两帧的第五图片中所述物品的面积之差是否超出 预定范围； 若超出预定范围， 判断所述物品的 的面积超出 预定的面积。 9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法， 其特征在于： 所述判断所述物品有飞离 预定行进 线路的风险之后， 还 包括： 发出报警； 和/或， 获取所述物品的飞离方向， 按照避让飞离方向的方向发出灯光指引。 10.一种基于机器视觉的物品飞离预定行进线路的监测系统， 其特征在于： 包括软件， 用于执行权利要求1 ‑9中任意一项所述的方法； 摄像头， 设置于预定行进线路的上方并向下进行拍摄， 以得到包含有所述的物品在预 定行进线路过程中的图片。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114758239 A 3