(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210435034.8 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 广州大学 地址 510006 广东省广州市外环西路23 0号 (72)发明人 彭凌西　林煜桐　彭绍湖　谢翔　 林焕然　 (74)专利代理 机构 北京八月瓜知识产权代理有 限公司 1 1543 专利代理师 秦莹 (51)Int.Cl. G06V 10/22(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 基于局部方差和后验概率分类器的视觉定 位方法及装置 (57)摘要 本申请提供了一种基于局部方差和后验概 率分类器的视觉定位方法及装置， 本申请在定义 过程和检索过程中使用了两种不同移动步长的 滑动窗口， 即为了降低检索过程中的计算量， 也 是为了避免检索过程的滑动窗口在经过后验概 率分类器时因为移动步长过大而对窗口判断错 误。 一方面减少了对系统算里的要求， 提高了匹 配效率， 另一方面在定义部分也考虑到了多尺度 的情况来生成多尺度的滑动窗口， 而且由于在检 索部分的多尺度滑动窗口是在初始尺度滑动窗 口遍历后再进行， 避免了目标对象没有尺度缩放 的情况浪费过多的计算量。 这种方法进一步提高 了匹配效率， 同时也克服了 现有技术匹配过程计 算量过大、 无效计算过大的缺点， 提高了模板匹 配的准确度。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114708420 A 2022.07.05 CN 114708420 A 1.一种基于局部方差和后验概 率分类器的视觉定位方法， 其特 征在于， 包括： 根据获取的模板图像和模板所在图像大小， 构建多种滑动窗口； 根据所述模板图像的特 征来获取多对特 征点作为后验概 率分类器的组点对； 通过所述模板图像的方差建立局部方差分类器并使用所述局部方差分类器对所述滑 动窗口进行筛 选； 通过滑动窗口和模板的重叠度对模板所在图像进行正负样本划分， 并对正样本进行多 种操作后使用后验概 率分类器训练； 使用负样本来进行后验概 率分类器的训练和阈值 修正获得最终的后验概 率分类器； 使用最终的后验概 率分类器进行视 觉定位。 2.根据权利要求1所述的基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位方法， 其特征在 于， 所述根据获取的模板图像和模板所在图像大小， 构建多种滑动窗口， 包括： 根据模板图像和模板所在图像大小， 将定义用的初始尺度逐个像素平移构建滑动窗 口； 将检索用的初始 尺度的移动步长设为固定值构建滑动窗口； 将检索用的多尺度的移动步长设置为固定值构建滑动窗口。 3.根据权利要求1所述的基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位方法， 其特征在 于， 所述根据所述模板图像的特 征来获取多对特 征点作为后验概 率分类器的组点对， 包括： 在以模板图像的中心为 圆心、 模板图像最短边为直径的圆范围内进行特征点的检索获 得特征点对； 所述特征点对作为后验概 率分类器用的第一对特 征点； 在同一范围区间生成随机点作为第二对特 征点。 4.根据权利要求1所述的基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位方法， 其特征在 于， 所述通过所述模板图像的方差建立局部方差分类 器， 包括： 计算模板图像的方差； 设置方差分类 器的阈值 为模板图像的方差的一定比例值。 5.根据权利要求1所述的基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位方法， 其特征在 于， 所述通过滑动窗口和模板的重 叠度对模板所在图像进行正负 样本划分， 包括： 计算定义用的滑动窗口和模板图像的重 叠度， 并根据重 叠度划分正负 样本； 对所有正样本进行一定角度步长的多次旋转后使用后验概 率分类器取样； 对模板图像缩放多次后使用后验概 率分类器进行取样。 6.根据权利要求1所述的基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位方法， 其特征在 于， 所述使用负 样本来进行后验概 率分类器的训练和阈值 修正， 包括： 使用负样本遍历一半的滑动窗口作为训练集 不作处理使用后验概 率分类器进行训练； 将剩余一半滑动 窗口作为测试集使用训练后的后验概率分类器进行后验概率计算后 修正后验概 率分类器的阈值。 7.一种基于局部方差和后验概 率分类器的视觉定位装置， 其特 征在于， 包括： 滑动窗口构建单元， 用于根据获取的模板 图像和模板所在图像大小， 构建多种滑动 窗 口； 组点对获取单元， 用于根据 所述模板图像的特征来获取多对特征点作为后验概率分类权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114708420 A 2器的组点对； 筛选单元， 用于通过所述模板图像的方差建立局部方差分类器并使用所述局部方差分 类器对所述滑动窗口进行筛 选； 正负样本划分单元， 用于通过滑动窗口和模板的重叠度对模板所在图像进行正负样本 划分， 并对正样本进行多种操作后使用后验概 率分类器训练； 训练单元， 用于使用负样本来进行后验概率分类器的训练和阈值修正获得最终的后验 概率分类器； 视觉定位单元， 用于使用最终的后验概 率分类器进行视 觉定位。 8.根据权利要求7所述的基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位装置， 其特征在 于， 所述滑动窗口构建单 元包括： 定义用滑动窗口模块， 用于根据模板 图像和模板所在图像大小， 将定义用的初始尺度 逐个像素平移构建滑动窗口； 检索用初始尺度滑动窗口模块， 用于将检索用的初始尺度的移动 步长设为固定值构建 滑动窗口； 检索用多尺度滑动窗口模块， 用于将检索用的多尺度的移动 步长设置为固定值构建滑 动窗口。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述基于局部 方差和后验概 率分类器的视觉定位方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述基于局部方差和后验概率分类器的视觉定位 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114708420 A 3