(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210440470.4 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 深研人工智能技 术 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区白石路3609号深圳湾 科 技生态园二区9栋B10 01 (72)发明人 杨元弢　林丕成　宋开银　 (74)专利代理 机构 深圳市精英专利事务所 44242 专利代理师 丁宇龙 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/34(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种基于 云台相机的路面病害检测方法、 装 置及相关介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于云台相机的路面病 害检测方法、 装置及相关介质， 该方法包括： 利用 云台相机对待检测道路进行拍摄， 得到路面总览 图； 在所述路面总览图中， 划定待检测路面区域， 并根据所述待检测路面区域计算所述云台相机 的旋转范围； 基于所述待检测路面区域， 为所述 云台相机自动规划巡检 路径， 并控制所述云台相 机按照所述巡检 路径进行巡检拍摄， 得到目标图 像； 通过图像处理技术对所述目标图像中的病害 位置和类型进行检测识别； 将检测识别的结果汇 总至所述路面总览图中。 本发明通过控制云台相 机自动巡检以检测路面存在的病害， 在不需要大 量重复人力操作且不需要现场实地检测的情况 下对路面病害进行检测， 从而提高了路面病害的 检测效率和精度。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114758240 A 2022.07.15 CN 114758240 A 1.一种基于云台相机的路面病害检测方法， 其特 征在于， 包括： 利用云台相机对待检测道路进行拍摄， 得到路面总览图； 在所述路面总览图中， 划定待检测路面区域， 并根据所述待检测路面区域计算所述云 台相机的旋转范围； 基于所述待检测路面区域， 为所述云台相机自动规划巡检路径， 并控制所述云台相机 按照所述巡检路径进行巡检拍摄， 得到目标图像； 通过图像处 理技术对所述目标图像中的病害位置和类型进行检测识别； 将检测识别的结果汇总至所述路面总览图中。 2.根据权利要求1所述的云台相机的路面病 害检测方法， 其特征在于， 所述在所述路面 总览图中， 划定待检测路面区域， 并根据所述待检测路面区域计算所述云台相 机的旋转范 围， 包括： 通过计算机 视觉算法或者深度学习语义分割方法自动提取 所述待检测路面区域； 基于所述待检测路面区域建立 一图像坐标系； 根据所述待检测路面 区域在所述图像坐标系中的像素点位置， 对所述云台相机进行旋 转角度计算。 3.根据权利要求2所述的云台相机的路面病 害检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述待 检测路面区域在所述图像坐标系中的像素点位置， 对所述云台相 机进行旋转角度计算， 包 括： 按照下式对所述云天相机的水平旋转角度 θ和竖直旋转角度β 分别进行计算： 式中， hfov为所述云台相机的第一水平视场角， vfov为所述云台相机的第一竖直视场 角， h为图像 像素高度， w 为图像像素宽度， x、 y分别为所述像素点的横坐标和纵坐标。 4.根据权利要求1所述的云台相机的路面病 害检测方法， 其特征在于， 所述基于所述待 检测路面区域， 为所述云台相 机自动规划巡检路径， 并控制所述云台相 机按照所述巡检路 径进行巡检拍摄， 得到目标图像， 包括： 在所述待检测路面区域内， 调节所述云台相机的放大倍数， 并获取所述放大倍数对应 的第二水平视场角和第二竖直视场角； 按照从上至下、 从左至右 的顺序制定所述巡检路径， 并使所述云台相机按照所述巡检 路径进行巡检拍摄。 5.根据权利要求4所述的云台相机的路面病 害检测方法， 其特征在于， 所述按照从上至 下、 从左至右的顺序制 定所述巡检路径， 并使所述云台相 机按照所述巡检路径进行巡检拍 摄， 包括： 在所述云台相机机的旋转范围内， 将待检测路面 区域内的左上角一点作为巡检路径起 点， 利用云台相机对所述巡检路径起 点进行拍摄， 并记录对应的第一旋转角度； 控制所述云台相机向右旋转第 二水平视场角大小的角度， 并将对应的点作为下一巡检权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114758240 A 2路径拍摄点； 以此类推， 直至所述云台相机向右旋转的角度超出所述旋转范围， 然后控制所述云台 相机向下旋转第二竖直视场角大小的角度， 并将对应的点作为下一巡检路径拍摄点； 控制所述云台相机向左旋转第 二水平视场角大小的角度， 并将对应的点作为下一巡检 路径拍摄点； 以此类推， 直至所述云台相机向右旋转的角度超出所述旋转范围， 然后控制所述云台 相机向下旋转第二竖直视场角大小的角度， 并将对应的点作为下一巡检路径拍摄点， 直至 所述云台相机的水平旋转角度和竖直旋转角度均超出 所述旋转范围。 6.根据权利要求1所述的云台相机的路面病 害检测方法， 其特征在于， 所述通过图像处 理技术对所述目标图像中的病害位置和类型进行检测识别， 包括： 对所述目标图像进行 灰度化处 理和二值化处理； 对于处理后的目标图像， 采用形态学处理方法、 滤波方法和/或基于深度 学习的图像处 理方法中的任意一种或几种进行病害识别， 以获取得到所述目标图像中的病害位置和类 型。 7.根据权利要求6所述的云台相机的路面病 害检测方法， 其特征在于， 所述将检测识别 的结果汇总至所述路面总览图中， 包括： 按照下式计算得到所述病害位置在所述路面总览图中的坐标(U,V)： 式中， ui和vi分别为所述病害位置的像素坐标， θi和βi分别为所述云台相机的水平旋转 角度和竖直旋 转角度， fi为云台相机的放 大倍数， f0为云台相机拍摄路面总览图对 应的变焦 倍数， hfov'和vfov'分别为云台相机的第二水平视场角和第二竖直视场角。 8.一种基于云台相机的路面病害检测装置， 其特 征在于， 包括： 道路拍摄单 元， 用于利用云台相机对待检测道路进行拍摄， 得到路面总览图； 区域划定单元， 用于在所述路面总览图中， 划定待检测路面区域， 并根据 所述待检测路 面区域计算所述云台相机的旋转范围； 巡检拍摄单元， 用于基于所述待检测路面 区域， 为所述云台相机自动规划巡检路径， 并 控制所述云台相机按照所述巡检路径进行巡检拍摄， 得到目标图像； 检测识别单元， 用于通过图像处理技术对所述目标图像中的病 害位置和类型进行检测 识别； 结果汇总单 元， 用于将检测识别的结果汇总至所述路面总览图中。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7任 一项所述的基于云台相机的路面病害检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的基于 云台相机的 路面病害检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114758240 A 3