(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210438623.1 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 深圳信路通智能技 术有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新南一道008号创维大厦A座603 室 (72)发明人 胡中华　刘鸣　全嘉辉　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 魏宇星 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/46(2022.01) (54)发明名称 车辆图像的拼接方法、 装置、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种车辆图像的拼接方法、 装 置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品。 该 方法包括： 获取摄像头在不同时刻拍摄目标车辆 所得的车辆图像； 在各车辆图像中进行图像特征 提取， 得到对应的车辆特征； 当基于各车辆特征 确定各车辆图像之间重叠区域图像中存在不一 致的特征时， 对 各车辆图像中不一致的特征进行 调整， 得到车辆调整图像； 依据摄像头与目标车 辆之间的距离， 分别从车辆调整图像中切分出固 定尺寸的图像块； 对各车辆图像对应的图像块进 行拼接， 得到车辆拼接图像。 采用本方法能够确 保拼接出来的图像的像素均匀， 并且还原完整不 变形， 以使该车辆拼接图像具有较高的拼接精 度。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114897684 A 2022.08.12 CN 114897684 A 1.一种车辆图像的拼接方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取摄像头在不同时刻拍摄目标 车辆所得的车辆图像； 在各所述车辆图像中进行图像特 征提取， 得到对应的车辆特 征； 当基于各所述车辆特征确定各所述车辆图像之间重叠区域图像中存在不一致的特征 时， 对各所述车辆图像中不 一致的特征进行调整， 得到车辆调整图像； 依据所述摄像头与 所述目标车辆之间的距离， 分别从所述车辆调整图像中切分出固定 尺寸的图像块； 对各所述车辆图像对应的图像块进行拼接， 得到车辆拼接图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取摄像头在不同时刻拍摄目标车辆 所得的车辆图像， 包括： 当鱼眼摄像头位于所述目标车辆所行驶车道的一侧时， 获取所述鱼眼摄像头在不同时 刻拍摄所述目标 车辆所得的车辆图像； 所述在各 所述车辆图像中进行图像特 征提取， 得到对应的车辆特 征， 包括： 将各所述车辆图像按照图像矫 正表进行矫 正， 得到各矫 正后车辆图像； 在各所述矫正后车辆图像中进行图像特 征提取， 得到对应的车辆特 征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述在各所述矫正后车辆图像中进行图像 特征提取， 得到对应的车辆特 征， 包括： 对各所述矫正后车辆图像进行归一 化， 得到各归一 化的矫正后车辆图像； 对各所述归一化的矫正后车辆图像进行图像特征提取， 得到各自对应的所述车辆特 征。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对各所述车辆图像对应的图像块进行 拼接， 得到车辆拼接图像， 包括： 计算各所述车辆图像中的特 征点位移信息； 基于各所述图像块的长度信 息、 所述特征点位移信 息以及所述车辆拼接图像的预计长 度， 确定各 所述图像块的拼接位置信息； 基于所述 拼接位置信息对所述图像块进行拼接， 得到车辆拼接图像。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述车辆拼接图像是基于每次实时获取到 相应时刻的车辆图像进行拼接所得的； 所述基于所述拼接位置信息对所述图像块进行拼 接， 得到车辆拼接图像， 包括： 当首次拼接时， 基于所述拼接位置信 息对所述目标车辆前两帧的所述车辆图像对应的 图像块进行拼接， 并对所述重 叠区域图像进行像素均值 化； 当非首次拼接时， 依据所述拼接位置信息， 将所述目标车辆后续帧的所述车辆 图像对 应的图像块叠加至上一次拼接所得的中间拼接图像， 并对所述重叠区域图像进行像素均值 化， 得到所述车辆拼接图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述目标车辆的车辆 图像包括车头 图像、 车辆中部图像和尾部图像； 所述当首次拼接时， 基于所述拼接位置信 息对所述目标车辆前两帧的所述车辆图像对 应的图像块进行拼接， 包括： 当首次拼接时， 基于所述拼接位置信 息对所述目标车辆的车头图像对应的图像块进行权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114897684 A 2拼接； 所述当非首次拼接时， 依据所述拼接位置信息， 将所述目标车辆后续帧的所述车辆 图 像对应的图像块叠加至上一次拼接所 得的中间拼接图像， 包括： 当非首次拼接且车头 图像为多于两个时， 依据所述拼接位置信息， 依序将所述目标车 辆的车头图像、 车辆中部图像和尾部图像对应的图像块叠加至上一次拼接所得的中间拼接 图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对各所述车辆图像中不一致的特征进 行调整， 得到车辆调整图像， 包括： 获取所述车辆特 征对应的车辆底部信息； 基于所述车辆底部信息获取矫 正系数； 对所述不一致的特征按照所述 矫正系数进行调整， 得到所述车辆调整图像。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述摄像头位于所述目标车辆所行驶车道 的一侧， 所述方法还 包括： 对所述车辆拼接图像进行 特征提取， 得到车辆侧边特 征； 基于所述车辆侧边特 征， 识别所述车辆的车 型信息与轴数信息中的至少一项。 9.一种车辆图像的拼接装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 车辆图像获取模块， 用于获取摄 像头在不同时刻拍摄目标 车辆所得的车辆图像； 车辆特征提取模块， 用于在各所述车辆 图像中进行图像特征提取， 得到对应的车辆特 征； 车辆特征调 整模块， 用于当基于各所述车辆特征确定各所述车辆图像之间重叠区域图 像中存在不一致的特征时， 对各所述车辆图像中不一致的特征进行调整， 得到车辆调整图 像； 车辆图像切分模块， 用于依据所述摄像头与所述目标车辆之间的距离， 分别从所述车 辆调整图像中切分出固定尺寸的图像块； 图像拼接模块， 用于对各 所述车辆图像对应的图像块进行拼接， 得到车辆拼接图像。 10.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114897684 A 3