(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210436128.7 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 广州优创电子有限公司 地址 510000 广东省广州市番禺区大 龙街 长沙路15号 (72)发明人 苏泳　谭小球　刘柏林　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 陈彦朝 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像 显示系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于电子外后视镜ADAS 的车道线识别图像显示系统， 包括： 摄像模块， 用 于拍摄车辆周围环境， 得到若干张环境图像； 拼 接模块， 用于对 所述若干张环 境图像进行拼接处 理， 得到全景图像； 确定模块， 用于对所述全景图 像进行灰度化处理， 得到灰度图像； 在灰度图像 上确定目标区域对应的局部图像； 获取局部图像 上所有像素点的灰度值， 并筛选出灰度值在预设 灰度值范围内的像素点， 作为目标像素点； 根据 所述目标像素点确定车辆所处环 境的道路信息。 基于全景图像进行车道线的图像识别， 避免出现 因车道线变化出现的对车道线识别不准确的问 题。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114821531 A 2022.07.29 CN 114821531 A 1.一种基于电子 外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特 征在于， 包括： 摄像模块， 用于拍摄车辆周围环境， 得到若干张环境图像； 拼接模块， 用于对所述若干张环境图像进行拼接处 理， 得到全景图像； 确定模块， 用于对所述全景图像进行灰度化处理， 得到灰度图像； 在灰度图像上确定目 标区域对应的局部图像； 获取局部图像上所有像素点的灰度值， 并筛选出灰度值在预设灰 度值范围内的像素点， 作为 目标像素点； 根据所述 目标像素点确定车辆所处环境的道路信 息。 2.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 所述摄 像模块包括四个 摄像头， 分别设置在车辆的前 方、 左侧、 右侧及后方。 3.如权利要求2所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 所述拼接模块， 包括： 修正子模块， 用于： 获取各个所述摄像头的摄像参数， 并判断各个摄像参数是否一致； 在确定各个摄像参 数不一致时， 任意选取一个摄像参数为目标摄像参数， 将其他3个摄像参数分别与所述目标 摄像参数进行比较， 确定调整参数； 根据所述调 整参数确定对对应环境图像的影响参数， 并根据所述影响参数对对应的环 境图像进行修 正， 得到修 正环境图像； 拼接子模块， 用于： 将所述目标摄 像参数对应的环境图像， 作为目标环境图像； 对所述目标环境图像及所述修正环境图像进行边缘检测处理， 确定对应的边缘信 息数 据； 将所述边缘信息数据进行相互匹配， 根据匹配结果确定拼接方式， 根据所述拼接方式 进行拼接处 理， 得到全景图像。 4.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 所述道路信息包括道路中心线、 车道数、 车道宽度。 5.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 所述确定模块， 还用于确定所述车辆所处的车道线。 6.如权利要求5所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 还包括， 报警模块， 用于： 确定所述车辆的定位信息， 根据所述定位信息查询高精地图， 确定车辆对所在车道线 的定位结果； 将所述定位结果进行坐标转换处 理， 得到所述定位结果在车辆坐标系下的位置参数； 判断所述位置参数与 所述确定模块确定的所述车辆所处的车道线是否一致， 在确定不 一致时， 发出报警提 示。 7.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 还包括， 调整模块， 用于： 获取车辆在预设时间段内的行驶轨 迹； 判断所述行驶轨迹是否在同一个车道线内， 在确定所述行驶轨迹不在同一个车道线内 时， 获取每一个车道线内的轨迹片段的长度， 并计算每一个车道线内的轨迹片段的长度之权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114821531 A 2和， 将长度之和最大的对应的车道线， 作为目标 车道线； 获取所述车辆偏移所述目标 车道线的横向位移； 确定所述横向位移与预设横向位移的差值； 根据所述差值调整对车辆方向盘的控制力矩。 8.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 还包括： 传输模块， 用于将所述全景图像传输 至绑定终端。 9.如权利要求8所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 还包括： 标记模块， 用于： 在所述传输模块包括的若干个传输节点中， 选取第 一个传输节点， 作为第 一传输节点， 并任意选取一个传输节点， 作为第二传输节点； 所述第一传输节点传输全景图像至第二传 输节点， 所述第一传输节点与所述第二传输节点之间还 包括若干个传输节点； 获取所述第一传输节点的特 征值； 根据所述第一传输节点的特征值， 计算所述第二传输节点的特征值， 并判断是否大于 预设特征值； 在确定所述特征值大于预设特征值时， 对所述第二传输节点进行标记并发出报警提 示。 10.如权利要求1所述的基于电子外后视镜ADAS的车道线识别图像显示系统， 其特征在 于， 还包括： 降噪模块， 用于在所述拼接模块对所述若干张环境图像进行拼接处理前， 对所 述环境图像进行降噪处 理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114821531 A 3