(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210445331.0 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 重庆工商大 学 地址 400067 重庆市南岸区学府大道19号 (72)发明人 刘国言　杨智宇　陈思思　李涌兴　 刘冀渝　肖尧　张雨涵　赵红　 郑梦婷　赵均　胡承文　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 鲁梅 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 一种被维修对象的定位方法、 装置、 设备及 可读存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种被维修对象 的定位方法、 装置、 设备及计算机可读存储介质， 属于图像识 别领域， 用于对车辆中被维修对象的辅助定位。 可以根据被维修车辆的多帧图像确定出被维修 的目标对象及其在车辆结构坐标系中的平面坐 标检测值， 接着找出该平面坐标检测值所属零件 的第一零件集合， 然后根据距离几何中心远近的 因素对第一零件集合中的零件进行剔除， 得到第 二零件集合， 最终根据目标对象的采集图像特征 与第二零件集合中各零件的预设图像特征进行 匹配， 确定出目标对象对应零件的身份信息， 即 可通过身份信息对目标对象进行定位， 通过该方 法可以准确地辅助工作人员进行被维修对象的 定位， 从而确保维修正确的对象， 提升了维修效 率的同时消除了安全隐患。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114781525 A 2022.07.22 CN 114781525 A 1.一种被维修对象的定位方法， 其特 征在于， 包括： 根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对 象在车辆结构坐标系中的平面 坐标检测值； 从所述被维修车辆的车型对应的预设零件数据库中， 确定出零件边界范围包含所述平 面坐标检测值的零件， 并将其作为第一 零件集合； 将所述第一零件集合中， 几何中心坐标值与所述平面坐标检测值的差值大于第 一预设 差值阈值的零件从所述第一 零件集合中剔除， 得到第二 零件集合； 将所述目标对象的采集图像特征与所述第二零件集合中各零件的预设图像特征进行 匹配， 确定出 所述目标对象对应零件的身份信息， 以便通过 所述身份信息确定出目标对象。 2.根据权利要求1所述的被维修对象的定位方法， 其特征在于， 所述被维修的目标对象 包括被移动的零件以及被 检测的电路检测点。 3.根据权利要求2所述的被维修对象的定位方法， 其特征在于， 当所述目标对象为被检 测的电路检测点时， 所述将所述目标对象的采集图像特征与所述第二零件集合中各零件的 预设图像特征进行匹配， 确定出所述 目标对象对应零件的身份信息之后， 该被维修对 象的 定位方法还 包括： 确定出所述目标对象对应零件上的所有电路检测点并将其作为第一备选电路检测点 集合； 确定出所述平面 坐标检测值与所述目标对象对应零件的几何中心坐标值的第一距离； 将所述第一备选电路检测点集合中， 预设平面坐标值与 所述目标对象对应零件的几何 中心坐标值的距离， 与所述第一距离的差值大于第二预设差值阈值的电路检测点从所述第 一备选电路检测点 集合中剔除， 得到第二备选电路检测点 集合； 确定出所述目标对象对应零件上的所述目标对象所在平面的几何中心的坐标值及其 与所述平面 坐标检测值的第二距离； 将所述第二备选电路检测点集合中， 预设平面坐标值与 所述目标对象所在平面的几何 中心的坐标值的距离， 与所述第二距离的差值 最小的电路检测点作为被维修电路检测点。 4.根据权利要求3所述的被维修对象的定位方法， 其特征在于， 所述预设零件数据库的 构建过程 为： 预先根据各类型 车辆的结构参数构建各类型 车辆的车辆结构模型； 基于车辆结构坐标系以及所述车辆结构模型， 得到每种类型车辆的中各零件的几何中 心坐标值以及零件边界范围； 分别以垂直向下视角以及垂直向上视角获取每种类型车辆中各零件的图像特征以及 对应的几何中心坐标值并将所述图像特 征作为预设图像特 征； 将每种类型车辆中各零件的所述几何中心坐标值、 所述零件边界范围、 预设图像特征 以及预设图像特 征对应的几何中心坐标值构建为该类型 车辆的预设零件数据库。 5.根据权利要求4所述的被维修对象的定位方法， 其特征在于， 所述根据获取到的被维 修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对 象并确定出所述目标对 象在车辆结构坐标系中 的平面坐标检测值具体为： 通过三帧差法， 根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定 出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面 坐标检测值。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114781525 A 26.根据权利要求5所述的被维修对象的定位方法， 其特征在于， 所述根据获取到的被维 修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对 象并确定出所述目标对 象在车辆结构坐标系中 的平面坐标检测值具体为： 根据被维修车辆的身份标识图像确定出被维修车辆的车 型； 根据被维修车辆的垂直向下视角或垂直向上视角的图像确定出被维修的目标对象并 确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面 坐标检测值。 7.根据权利要求1至6任一项所述的被维修对象的定位方法， 其特征在于， 所述身份信 息为所述目标对象对应零件的名称及其在被维修车辆对应的车辆结构模型图中的位置标 记图。 8.一种被维修对象的定位装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并 确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面 坐标检测值； 第二确定模块， 用于从所述被维修车辆的车型对应的预设零件数据库中， 确定出零件 边界范围包 含所述平面 坐标检测值的零件， 并将其作为第一 零件集合； 剔除模块， 用于将所述第一零件集合中， 几何中心坐标值与所述平面坐标检测值的差 值大于第一预设差值阈值的零件从所述第一 零件集合中剔除， 得到第二 零件集合； 识别模块， 用于将所述目标对象的采集图像特征与所述第 二零件集合中各零件的预设 图像特征进行匹配， 确定出所述 目标对象对应零件的身份信息， 以便通过所述身份信息确 定出目标对象。 9.一种被维修对象的定位设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述被维修对象的定 位方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述被维修对象的定位 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114781525 A 3