(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210444966.9 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 西安爱生无 人机技术有限公司 地址 710065 陕西省西安市高新区科技五 路10号 申请人 西安交通大 学 (72)发明人 曹正阳　陈刚　张稀桐　吴亚龙　 唐炜　勾柯楠　 (74)专利代理 机构 北京佳信天和知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11939 专利代理师 田英楠 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06T 7/246(2017.01) (54)发明名称 一种无人机智能任务规划方法及辅助导航 设备 (57)摘要 本发明涉及图像导航技术领域， 具体地说， 涉及一种无人机智能任务规划方法及辅助导航 设备。 所述一种无人机智 能任务规划方法包括： S1、 通过图像采集设备对任务区域内的目标进行 识别； S2、 通过数据增强处理辅助导航设备的导 航参数， 并进行解算； S3、 识别到目标后形成目标 特征点， 并将目标特征点标记在追踪目标上； S4、 接收目标任务； S5、 根据目标任务和目标特征点 对跟踪路径进行规划， 用以在跟踪目标的同时完 成目标任务， 以提高图像识别的效率， 降低误差 并减轻人工负担 。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 114777790 A 2022.07.22 CN 114777790 A 1.一种无 人机智能任务 规划方法， 其特 征在于， 包括如下 方法步骤： S1、 通过图像采集设备对 任务区域内的目标进行识别； S2、 通过数据增强处 理辅助导 航设备的导 航参数， 并进行解 算； S3、 识别到目标后形成目标 特征点， 并将目标 特征点标记在追踪目标 上； S4、 接收目标任务； S5、 根据目标任务和目标特征点对跟踪路径进行规划， 用以在跟踪目标的同时完成目 标任务； 其中， 所述 通过图像采集设备对 任务区域内的目标进行识别包括： S1.1、 获取目标的基础特 征， 所述基础特 征为所述目标 特征点的集 合； S1.2、 通过图像采集设备获取环境特征， 所述环境特征为图像采集设备中与所述目标 为同一类的图像所包括的特 征点的集 合； S1.3、 将基础特 征中的特 征点与环境特 征中的特 征点进行对比， 得 出区别特 征点； S1.4、 图像采集设备根据区别特征点对目标进行特征分析， 通过辅助导航设备完成端 到端的模型计算出导 航参数， 并形成目标跟踪路径。 2.根据权利要求1所述的无人机智能任务规划方法， 其特征在于， 所述S1.4中特征分析 采用特征相似性计算 算法， 其算法步骤如下： S1.4.1、 设置相似性阈值， 由自适应组合特 征图像匹配算法得 出特征算子； S1.4.2、 计算相似值， 形成通用且稳定的图像特 征匹配基元； S1.4.3、 将相似值与相似性阈值进对比， 其中： 相似值大于相似性阈值则目标识别成功； 相似值小于等于相似性阈值则目标识别失败。 3.根据权利要求2所述的无人机智能任务规划方法， 其特征在于， 所述相似值计算公式 为： ； 其中： 为相似值； 为基础特征； 为环境特征； 为区别特征点的基础值； 为区别特 征点的识别值。 4.根据权利要求3所述的无人机智能任务规划方法， 其特征在于， 所述S3 中追踪目标的 形成方法如下： S3.1、 获取目标识别成功的信息， 并生成特 征点； S3.2、 获取区别特 征点； S3.3、 将区别特 征点标记在特 征点上形成追踪特 征点。 5.根据权利要求4所述的无人机智能任务规划方法， 其特征在于， 所述S5 中对跟踪路径 进行规划采用区域 性目标追踪算法， 其 算法步骤如下： S5.1、 根据追踪特 征点的移动生成追踪路径； S5.2、 提取图像采集设备识别范围， 并获取识别范围的中心位置； S5.3、 将识别范围的中心位置沿追踪路径延伸形成任务区域； S5.4、 接收目标任务；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114777790 A 2S5.5、 在任务区域执 行目标任务。 6.根据权利要求5所述的无人机智能任务规划方法， 其特征在于， 所述S5.1中的生成追 踪路径采用转角计算 算法， 其算法公式如下： ； 其中， 为目标转角函数； 为目标转角速度； 为目标转角距离； 为目标移动速度。 7.一种用于无人机智能任务规划方法的辅助导航设备， 其特征在于， 包括图像采集设 备本体 （10 0） ， 所述图像采集设备本体 （10 0） 包括图像采集头 （1 10） 和防护框架 （120） ， 其中： 所述图像采集头 （1 10） 安装在无 人机机体上； 所述防护框架 （120） 设置在图像采集头 （1 10） 外， 并与无 人机机体固定连接 。 8.根据权利要求7所述的用于无人机智能任务规划方法的辅助导航设备， 其特征在于， 所述防护框架 （120） 为方 形框架。 9.根据权利要求8所述的用于无人机智能任务规划方法的辅助导航设备， 其特征在于， 所述防护框架 （120） 外 部套设有防护套。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114777790 A 3