(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210457033.3 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 北京主线科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区荣华中路19号院1号楼 A座6层656室 (72)发明人 龚杰　李广敬　 (74)专利代理 机构 北京国科程知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11862 专利代理师 曹晓斐 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) (54)发明名称 一种车道线检测方法、 系统及 介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种车道线检测方法、 系统及介质， 属于自动驾驶技术领域， 该方法包 括： 获取多帧地面点云， 并进行拼接， 得到拼接地 面点云； 根据拼接地面点云中点云的反射强度， 确定各个位置对应的灰度值， 建立灰度图； 对灰 度图进行特征提取， 在灰度图中确定车道线像素 点； 对车道线像素点构建有向无环图， 得到多条 像素点连线； 对多条像素点连线进行筛选， 得到 有效像素点连线， 并对有效像素点连线中的有效 车道线像素点进行拟合， 得到车道线。 本申请通 过将获取的地面点云转换为灰度图， 并确定出车 道线像素点， 通过车道线像素点进行拟合， 最终 确定出车道线， 更具有普适性， 同时提升车道线 检测的准确性和鲁棒 性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114863393 A 2022.08.05 CN 114863393 A 1.一种车道线检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取多帧地 面点云， 并进行拼接， 得到拼接地 面点云； 根据所述拼接地面点云中点云的反射强度， 确定各个位置对应的灰度值， 并根据所述 灰度值建立灰度图； 对所述灰度图进行 特征提取， 得到所述灰度图中的车道线像素点； 对所述车道线像素点构建有向无环图， 得到多条像素点连线； 对多条所述像素点连线进行筛选， 得到有效像素点连线， 并对所述有效像素点连线中 的有效车道线像素点进行拟合， 得到车道线。 2.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述获取多帧地面点云， 并进 行拼接， 包括： 在所述多帧地面点云中， 根据相邻帧地面点云对应的车辆姿态转换信 息对所述相邻帧 地面点云进行拼接， 得到所述 拼接地面点云。 3.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述拼接地面点云中 点云的反射强度， 确定各个位置对应的灰度值， 并根据所述灰度值建立灰度图， 包括： 对所述拼接地面点云进行栅格划分， 得到多个栅格点云； 计算各个所述栅格点云的反射强度值， 并根据所述反射强度值设定所述栅格点云对应 的灰度值， 其中所述灰度值与所述反射强度值成正比例关系； 根据各个所述 栅格点云对应的灰度值， 得到所述灰度图。 4.根据权利要求3所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述计算各个所述栅格点云的 反射强度值之前还 包括： 计算各个所述 栅格点云的点云密度； 将所述点云密度小于预设密度阈值的栅格剔除， 对所述点云密度 大于或等于所述预设 密度阈值的所述 栅格点云进行 所述反射强度值的计算。 5.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述对所述灰度图进行特征提 取， 得到所述灰度图中的车道线像素点， 包括： 对所述灰度图中的所述灰度值进行增强处 理； 对所述灰度值的变化 值超出预设灰度阈值的区域进行提取， 得到车道线轮廓； 对所述车道线轮廓内的区域进行 特征提取， 得到所述车道线像素点。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述对所述车道线像 素点构建有向无环图， 得到多条像素点连线， 包括： 在所述灰度图的多排像素点中， 从底部第一排像素点中的一个像素点开始， 依次向上 选取各排中的一个像素点并连接， 得到初始像素点连线， 其中上排像素点与邻近的下排像 素点之间的像素点间隔小于预设像素阈值； 预先为各个所述像素点设置 固定代价值， 在所述上排像素点左右相邻的点均为所述车 道线像素点的情况 下， 降低所述上排像素点对应的所述固定代价 值； 计算所述初始像素点连线中， 各个所述像素点的所述固定代价 值的和值； 对所述和值进行筛选， 将所述和值小于预设和值阈值的所述原始像素点连线确定为该 所述像素点对应的所述像素点连线， 进而得到所述第一排像素点中， 各个所述像素点对应 的所述像素点连线。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863393 A 27.根据权利要求6所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述预先为各个所述像素点设 置固定代价值， 在所述上排像素点左右相邻的点均为所述车道线像素点的情况下， 降低所 述上排像素点对应的所述固定代价 值， 还包括： 在距离所述上排像素点预设车道宽度的点为所述车道线像素点的情况下， 降低所述上 排像素点对应的所述固定代价 值。 8.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述对多条所述像素点连线进 行筛选， 得到有效像素点连线， 并对所述有效像素点连线中的有效车道线像素点进 行拟合， 得到车道线， 包括： 对所述像素点连线中所述像素点的数量进行筛 选， 其中 在所述像素点的数量大于预设数量阈值的情况下， 将对应的所述像素点连线保留， 得 到有效像素点连线； 对所述有效像素点连线中的有效像素点进行拟合， 得到所述车道线。 9.一种车道线检测系统， 其特 征在于， 包括： 点云获取模块， 其获取多帧地 面点云， 并进行拼接， 得到拼接地 面点云； 图像转换模块， 其根据所述拼接地面点云中点云的反射强度， 确定各个位置对应的灰 度值， 并根据所述灰度值建立灰度图； 像素点确定模块， 其对所述灰度图进行 特征提取， 得到所述灰度图中的车道线像素点； 像素点连线确定模块， 其对所述车道线像素点构建有向无环图， 得到多条像素点连线； 车道线拟合模块， 其对多条所述像素点连线进行筛选， 得到有效像素点连线， 并对所述 有效像素点连线中的有效车道线像素点进行拟合， 得到车道线。 10.一种计算机可读存储介质， 其存储有计算机指令， 其中计算机指令被操作以执行权 利要求1‑8中任一项所述的车道线检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863393 A 3