(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210474272.X (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 驭势科技 （北京） 有限公司 地址 102433 北京市房山区弘安路85号院1 号楼1层101室 (72)发明人 李金珂　何潇　程晓强　张丹　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 孔凡红 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/766(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 点云数据的处 理方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种点云数据的处理方法、 装 置、 设备及介质。 所述点云数据的处理方法， 包 括： 将点云中的各点分别划入至多个体素中， 并 根据各体素内所划入点的点特征， 获取各体素的 体素特征； 将各体素投影至预设图像中， 并根据 投影结果， 获取各体素在预设图像中的像素特 征； 将体素特征与像素特征进行特征拼接， 形成 与体素对应的体素拼接特征。 本方案能够在较低 内存占用的前提下， 提升体素的特征表达能力， 并提高点云数据的数据处 理效果。 权利要求书2页 说明书27页 附图7页 CN 115100099 A 2022.09.23 CN 115100099 A 1.一种点云数据的处 理方法， 其特 征在于， 包括： 将点云中的各点分别划入至多个体素中， 并根据各体素内所划入点的点特征， 获取各 体素的体素 特征； 将各体素投影至预设图像中， 并根据投影结果， 获取 各体素在预设图像中的像素 特征； 将体素特征与像素 特征进行特征拼接， 形成与体素对应的体素拼接特 征。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据各体素内所划入点的点特征， 获 取各体素的体素 特征， 包括： 根据所述各体素内所划入点的点特 征以及所述体素的数量， 生成第一待处 理矩阵图； 利用多层神经网络以及最大池化层， 对所述第一待处理矩阵图进行特征维度处理， 得 到各体素的体素 特征。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据投影结果， 获取各体素在预设图 像中的像素 特征， 包括： 根据所述投影结果获取第二待处 理矩阵图； 利用多层神经网络以及最大池化层， 对所述第二待处理矩阵图进行特征维度处理， 得 到待处理像素特征图； 获取二维语义分割网络； 将所述待处理像素特征图， 输入至所述二维语义分割 网络， 得到各体素在预设图像中 的像素特征。 4.根据权利要求1所述方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 将与所述体素对应的体素拼接特 征输入至语义分类 器， 获得带有语义类型的体素； 根据所述带有语义类型的体素以及体素中点云中的点， 获取 带有语义类型的点云。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在所述获得带有语义类型的体素之后， 还 包括： 根据所述带有语义类型的体素， 获取目标体素； 基于所述体素拼接特 征和所述目标体素， 获取 所述目标体素的目标体素拼接特 征； 根据所述目标体素拼接特 征， 对所述目标体素进行实例分割。 6.根据权利要求5所述方法， 其特征在于， 所述根据所述目标体素拼接特征， 对所述目 标体素进行实例分割， 包括： 基于最邻近节点 算法， 获取与所述目标体素匹配的目标邻居体素； 基于所述体素拼接特 征， 获取所述目标邻居体素的目标邻居体素拼接特 征； 根据所述目标体素拼接特征以及所述目标邻居体素拼接特征， 创建局部注意力矩阵 图； 根据所述局部注意力矩阵 图， 获取目标体素的优化体素拼接特 征； 根据所述优化体素拼接特 征， 对所述目标体素进行实例分割。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标体素拼接特征， 对所述 目标体素进行实例分割， 包括： 将所述目标体素拼接特征输入到已训练好的偏移量预测神经网络， 获得所述目标体素 的偏移量； 基于所述偏移量和所述目标体素， 获得偏移体素；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100099 A 2将所述偏移体素向目标预设图像进行俯视投影， 并根据 所述目标预设图像中每个像素 中偏移体素的数量， 获得每 个像素的像素值； 根据所述像素值， 获取 预设区域里像素值 最高的像素； 根据所述像素值 最高的像素确定目标中心， 并为所述目标中心分配匹配的实例标识； 根据所述目标中心的实例标识， 获得属于所述目标中心的目标体素的实例标识。 8.一种点云数据的处 理装置， 其特 征在于， 包括： 体素特征获取模块， 用于将点云中的各点分别划入至多个体素中， 并根据各体素内所 划入点的点特 征， 获取各体素的体素 特征； 像素特征获取模块， 用于将各体素投影至预设图像 中， 并根据投影结果， 获取各体素在 预设图像中的像素 特征； 特征拼接模块， 用于将体素特征与像素特征进行特征拼接， 形成与体素对应的体素拼 接特征。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 点云数据的处 理方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的点云数据的处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100099 A 3