(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210485270.0 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510600 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司珠海供电局 (72)发明人 仇炜　李辰　崔江静　王强　 黄顺涛　邓志鹏　姜志彬　黄汉贤　 刘颖　雷小月　王松楠　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 杨小红 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/24(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种船只最高点三维信息的检测方法及装 置 (57)摘要 本发明公开了一种船只最高点三维信息的 检测方法及装置， 其方法包括： 采用双目摄像机， 获取待测船只左右图像； 采用张正友标定法对所 述双目摄像机内外参数进行标定， 确定所述双目 摄像机的内外参数； 基于所述内外参数， 采用 bouguet算法对所述待测船只左右图像进行行对 齐矫正， 得到矫正后的左右图像； 采用OTS U算法， 提取所述对齐后的左右 图像中的待测船只轮廓 及其船只最高点在所述对齐后的左右图像中的 位置； 基于所述船只最高点在所述对齐后的左右 图像中的位置， 结合双目测距原理计算出所述待 测船只的最高点三维信息。 从而实现对不同船只 最高点三维信息自动检测， 解决了船只最高点三 维信息无法自动检测的问题， 对避碰辅助决策具 有非常重要的作用。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114863419 A 2022.08.05 CN 114863419 A 1.一种船只最高点 三维信息的检测方法， 其特 征在于， 包括： 采用双目摄 像机， 获取待测船只左右图像； 采用张正友标定法对所述双目摄像机内外参数进行标定， 确定所述双目摄像机的内外 参数； 基于所述内外参数， 采用bouguet算法对所述待测船只左右图像进行行对齐矫正， 得到 矫正后的左右图像； 采用OTSU算法， 提取所述对齐后的左右图像中的待测船只轮廓及其船只最高点在所述 对齐后的左右图像中的位置； 基于所述船只 最高点在所述对齐后的左右图像中的位置， 结合双目测距原 理计算出所 述待测船只的最高点 三维信息 。 2.根据权利要求1所述的船只 最高点三维信 息的检测方法， 其特征在于， 采用张正友标 定法对所述双目摄 像机内外参数进行 标定， 确定所述双目摄 像机的内外参数， 包括： 根据双目摄像机的焦距大小， 制定与所述双目摄像机的焦距大小成比例的棋盘作为平 面标定物； 所述棋盘上存在有交替 排列的黑方块及白方块； 通过所述双目摄 像机， 采集预设数量的不同角度下 所述平面标定物的标定物图像； 基于所述采集的不同角度下 标定物图像， 采用所述张正友标定法， 确定所述内外参数。 3.根据权利要求1所述的船只 最高点三维信 息的检测方法， 其特征在于， 基于所述内外 参数， 采用bouguet算法对所述待测船只左右图像进行行对齐矫正， 得到矫正后的左右图 像， 包括： 根据所述内外参数， 得到 旋转矩阵和平行矩阵； 基于所述旋转矩阵及所述平行矩阵， 采用所述bouguet算法， 矫正所述待测船只左右图 像， 得到所述对齐后的左右图像。 4.根据权利要求1所述的船只最高点三维信息的检测方法， 其特征在于， 采用OTSU算 法， 提取所述对齐后的左右图像中的待测船只轮廓及其船只最高点在所述对齐后的左右图 像中的位置， 包括： 采用所述OTSU算法， 提取 出所述待测船只轮廓； 遍历所述待测船只轮廓的图像像素点， 通过对比所述图像像素点对应像素值与预设的 像素值阈值的大小， 确定所述船只最高点在所述对齐后的左右图像中的位置 。 5.一种船只最高点 三维信息的检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集模块， 用于采用双目摄 像机， 获取待测船只左右图像； 参数确定模块， 用于采用张正友标定法对所述双目摄像机内外参数进行标定， 确定所 述双目摄 像机的内外参数； 图像矫正模块， 用于基于所述 内外参数， 采用bouguet算法对所述待测船只左右图像进 行行对齐矫 正， 得到矫 正后的左右图像； 图像特征提取模块， 用于采用OTSU算法， 提取所述对齐后的左右图像中的待测船只轮 廓及其船只最高点在所述对齐后的左右图像中的位置； 最高点确定模块， 用于基于所述船只最高点在所述对齐后的左右图像中的位置， 结合 双目测距 原理计算出 所述待测船只的最高点 三维信息 。 6.根据权利要求5所述的船只 最高点三维信 息的检测装置， 其特征在于， 所述图像特征权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863419 A 2提取模块包括： 提取子模块， 用于采用所述OTSU算法， 提取 出所述待测船只轮廓； 遍历子模块， 用于遍历所述待测船只轮廓的图像像素点， 通过对比所述图像像素点对 应像素值与预设的像素值阈值的大小， 确定所述船只最高点在所述对齐后的左右图像中的 位置。 7.根据权利要求5所述的船只 最高点三维信 息的检测装置， 其特征在于， 所述参数确定 模块包括： 标定物确定子模块， 用于根据双目摄像机的焦距大小， 制定与所述双目摄像机的焦距 大小成比例的棋盘作为平面标定物； 所述棋盘上存在有交替 排列的黑方块及白方块； 采集子模块， 用于通过所述双目摄像机， 采集预设数量的不同角度下所述平面标定物 的标定物图像； 参数确定子模块， 用于基于所述采集的不同角度下标定物图像， 采用所述张正友标定 法， 确定所述内外参数。 8.根据权利要求5所述的船只 最高点三维信 息的检测装置， 其特征在于， 所述图像矫正 模块包括： 矩阵确定 子模块， 用于根据所述内外参数， 得到 旋转矩阵和平行矩阵； 图像确定子模块， 用于基于所述旋转矩阵及所述平行矩阵， 采用所述bouguet算法， 矫 正所述待测船只左右图像， 得到所述对齐后的左右图像。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器存储有计算机可读 取指令， 当所述计算机可读取指 令由所述处理器执行时， 运行如权利要求 1‑4任一项所述的 方法。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序本处理器执 行时运行如权利要求1 ‑4任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863419 A 3