(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210489743.4 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 红云红河烟草 （集团） 有限责任公司 地址 650231 云南省昆明市五华区红锦路 367号 (72)发明人 杨彩虹　蔡培良　郑利明　华卫　 吕国强　黄莉　 (74)专利代理 机构 北京维澳专利代理有限公司 11252 专利代理师 隋勤 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/246(2017.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的 方法和系统 (57)摘要 本发明提出一种降低在变速运动中视觉检 测偏移量的方法和系统。 其中， 方法包括： 采用对 编码器跟踪比对 方法来判断设备的运行状态(设 备处于匀速/加速/减速状态)， 不同状态下检测 偏移补偿系数不同， 以图像的特征图案坐标为参 考， 采用跟踪定位方法， 其他所有检测窗以参考 坐标为基准， 根据计算出的检测偏移补偿系数进 行偏移量跟踪定位， 实现设备运行在不同状态下 检测偏移量的补偿， 降低检测偏移量大小； 同时， 增加中断触发脉冲信号， 减少从触发到拍照完成 所产生的时间误差， 时间误差越短， 受烟包运行 速度的影响越小， 位置偏移量也越少， 提高视觉 检测在变 速运动中检测的精度。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114782393 A 2022.07.22 CN 114782393 A 1.一种降低在变速运动中视 觉检测偏移量的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 步骤S1、 采集编码器在一个周期内的值 为A0， 下一个周期内的值 为A1； 步骤S2、 应用所述集编码器在一个周期内的值A0和下一个周期内的值A1计算得到设备 的运行状态的判断变量； 步骤S3、 应用所述判断变量和一个周期内的值A0计算得到检测偏移补偿系数 K； 步骤S4、 根据判断变量， 判断设备的运行状态； 步骤S5、 根据设备 的运行状态， 应用所述检测偏移补偿系数K和 参考坐标(X0,Y0)， 计算 得到检测偏移量； 步骤S6、 将所述 参考坐标与所述检测偏移量相加， 得到新的参 考坐标。 2.根据权利要求1所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法， 其特征在于， 在所述步骤S2中， 所述应用所述集编码器在一个周期内的值A0和下一个周期内的值A1计算 得到设备的运行状态的判断变量的方法包括： 应用下一个周期内的值A1减去一个周期内的值A0， 得到设备的运行状态的判断变量 △ A， 即△A＝A1‑A0。 3.根据权利要求1所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法， 其特征在于， 在所述步骤S3中， 所述应用所述判断变量和一个周期内的值A0计算得到检测偏移补偿系数 K的方法包括： 应用判断变量 △A除以一个周期内的值A0， 再取负， 得到所诉检测偏移补偿系数K， 即K ＝‑△A/A0。 4.根据权利要求2所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法， 其特征在于， 在所述步骤S4中， 所述 根据判断变量， 判断设备的运行状态的方法包括： 若△A＝0， 则表明A1＝A0， 此时设备处于匀速运动状态； 若△A＞0， 则表明A1＞A0， 此时设备处于加速运动状态； 若△A＜0， 则表明A1＜A0， 此时设备处于减速运动状态。 5.根据权利要求4所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法， 其特征在于， 在所述步骤S5中， 在所述加速运动状态， 计算得到检测偏移量的方法包括： 采集的图像相对于标准 图像向后偏移， 检测偏移补偿系数K＜0， 检测偏移量为： △X＝ X0*K。 6.根据权利要求4所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法， 其特征在于， 在所述步骤S5中， 在所述减速运动状态， 计算得到检测偏移量的方法包括： 采集的图像相对于标准 图像向前偏移， 检测偏移补偿系数K＞0， 检测偏移量为： △X＝ X0*K。 7.根据权利要求4所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法， 其特征在于， 在所述步骤S5中， 由于图像只存在X轴方向的偏移， 故不计算Y轴方向的偏移量。 8.一种降低在变速运动中视 觉检测偏移量的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 第一处理模块， 被 配置为， 采集编码器在一个周期内的值A0和下一个周期内的值 为A1； 第二处理模块， 被配置为， 应用所述集编码器在一个周期内的值A0和下一个周期内的值 A1计算得到设备的运行状态的判断变量； 第三处理模块， 被配置为， 应用所述判断变量和一个周期内的值A0计算得到检测偏移补权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782393 A 2偿系数K； 第四处理模块， 被 配置为， 根据判断变量， 判断设备的运行状态； 第五处理模块， 被配置为， 根据设备的运行状态， 应用所述检测偏移补偿系数K和参考 坐标(X0,Y0)， 计算得到检测偏移量； 第六处理模块， 被配置为， 将所述参考坐标与所述检测偏移量相加， 得到新的参考坐 标。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782393 A 3