(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221049148 8.7 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 北京商询科技有限公司 地址 100013 北京市东城区雍和航星科技 园8号楼东厅6层DataMesh (72)发明人 李劼　邬浩　王益安　 (74)专利代理 机构 北京墨丘知识产权代理事务 所(普通合伙) 11878 专利代理师 唐忠仙　谷轶楠 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种图像识别方法、 装置及设备 (57)摘要 本申请实施例涉及计算机领域， 公开了一种 图像识别方法、 装置及设备。 获取识别目标的图 片信息， 每个图片信息包括： 每个识别目标的颜 色信息； 依据识别目标的颜色信息得到识别目标 的第一坐标信息； 获取识别目标的深度图信息； 得到识别目标对应的空间变换特征； 依据识别目 标对应的第一坐标信息以及空间变换特征， 得到 识别目标对应的第二坐标信息； 依据识别目标对 应的第二坐标信息得到维度信息。 可见， 本技术 方案通过利用目标对象的图片信息以及相应的 空间特征变换， 将原有的3D识别对象的识别过程 转换为2D图片信息的识别。 这样， 可以使目标对 象的识别过程更简易， 降低应用难度； 另一方面， 实现了采用2D图片信息对3D识别对象的训练， 提 高训练效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114821479 A 2022.07.29 CN 114821479 A 1.一种图像识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取至少一个识别目标的图片信息， 其中， 每个识别目标对应一个图片信息， 每个所述 图片信息包括： 所述每 个识别目标对应的颜色信息； 依据所述每个识别目标对应的颜色信息得到所述每个识别目标在对应图片信息中的 第一坐标信息； 获取所述至少一个识别目标的深度图信息， 其中， 所述每个识别目标对应一个深度图 信息； 依据所述每个识别目标对应的图片信息以及所述每个识别目标对应的深度图信息得 到所述每 个识别目标对应的空间变换 特征； 依据所述每个识别目标对应的第一坐标信息以及所述每个识别目标对应的空间变换 特征， 得到每个识别目标对应的第二坐标信息， 所述第二坐标信息作用于所述深度图信息 中； 依据所述识别目标对应的第二 坐标信息得到所述识别目标维度信息 。 2.根据权利要求1所述的图像识别方法， 其特征在于， 所述图片信 息通过图片采集设备 获取， 所述深度图信息通过深度图采集设备获取。 3.根据权利要求1所述的图像识别方法， 其特征在于， 所述每个识别目标在对应图片信 息中的第一坐标信息包括： 所述每个识别目标在对应图片信息中的外轮廓的四个像素坐标 信息。 4.根据权利要求1所述的图像识别方法， 其特征在于， 所述空间变换特征由畸变矫正矩 阵得到。 5.根据权利要求1或3所述的图像识别方法， 其特征在于， 所述每个识别目标对应的第 二坐标信息包括： 所述每个识别目标在对应灰度图中的外轮廓的四个深度值信息， 每个所 述每个识别目标的外轮廓的像素坐标信息与每个所述每个识别目标 的外轮廓的深度值信 息一一对应。 6.根据权利要求1所述的图像识别方法， 其特征在于， 所述依据 所述识别目标对应的第 二坐标信息得到所述识别目标维度信息， 实现方式包括： 若所述第二坐标信 息大于或等于预设阈值， 则判定所述识别目标对应的维度信 息为三 维目标； 若所述第二坐标信息小于预设阈值， 则判定所述识别目标对应的维度信息为二维目 标。 7.根据权利要求1所述的图像识别方法， 其特征在于， 所述依据 所述每个识别目标对应 的颜色信息得到所述每个识别目标在对应图片信息中的第一坐标信息通过目标检测神经 网络， R‑CNN实现。 8.一种图像识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取至少一个识别目标的图片信息， 其中， 每个识别目标对应一个 图片信息， 每 个所述图片信息包括： 所述每 个识别目标对应的颜色信息； 第一处理模块， 用于依据所述每个识别目标对应的颜色信 息得到所述每个识别目标在 对应图片信息中的第一 坐标信息； 第二获取模块， 用于获取所述至少一个识别目标的深度图信 息， 其中， 所述每个识别目权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114821479 A 2标对应一个深度图信息； 特征构建模块， 用于依据所述每个识别目标对应的图片信 息以及所述每个识别目标对 应的深度图信息得到所述每 个识别目标对应的空间变换 特征； 第二处理模块， 用于依据所述每个识别目标对应的第 一坐标信 息以及所述每个识别目 标对应的空间变换特征， 得到每个识别目标对应的第二坐标信息， 所述第二坐标信息作用 于所述深度图信息中； 判定模块， 用于依据所述识别目标对应的第二 坐标信息得到所述识别目标维度信息 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括： 存储器和 处理器， 所述存储器和所 述处理器之间互相通信连接， 所述存储器中存储有计算机指令， 所述处理器通过执行所述 计算机指令执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使所述计算机执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114821479 A 3