(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210494914.2 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 杭州海康机 器人技术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 时新宇　陈元吉　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孙翠贤　高莺然 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06T 7/50(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G08G 1/123(2006.01)G01S 17/931(2020.01) G08G 1/14(2006.01) (54)发明名称 一种车辆位姿检测方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本发明实施例提供了一种车辆位姿检测方 法、 装置及电子设备， 涉及机器人视觉感知技术 领域。 该方法包括： 获取关于待检测车辆的车体 点云； 其中， 车体点云包括待检测车辆的至少三 个车轮； 从车体点云中， 提取待检测车辆的车底 点云； 其中， 车底点云为： 待检测车辆的车辆底盘 与地面之间的点云； 通过对车底点云的车轮识 别， 确定车体点云所包括的各个车轮的下边缘点 云； 基于每个车轮的下边缘点云， 确定每个车轮 的着地点， 并基于所得到的各个车轮的着地点， 计算待检测车辆的目标位姿。 与现有技术相比， 应用本发明实施例提供的方案， 实现车辆的位姿 和车轮的着地点的准确获取， 提高泊车机器人对 车辆进行夹持的准确性， 使 得泊车机器人实现对 车辆的正常泊车。 权利要求书2页 说明书18页 附图8页 CN 114862944 A 2022.08.05 CN 114862944 A 1.一种车辆位姿检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取关于待检测车辆的车体点云； 其中， 所述车体点云是从关于所述待检测车辆的场 景点云中提取到的， 且包括所述待检测车辆的至少三个车轮； 所述场景点云由至少一个雷 达采集到的关于所述待检测车辆的初始点云拼接得到； 从所述车体点云中， 提取所述待检测车辆的车底点云； 其中， 所述车底点云为： 所述待 检测车辆的车辆底盘与地 面之间的点云； 通过对所述车底点云的车轮识别， 确定所述车体点云所包括的各个车轮的下边缘点 云； 基于每个车轮的下边缘点云， 确定每个车轮的着地点， 并基于所得到的各个车轮的着 地点， 计算所述待检测车辆的目标位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取关于待检测车辆的车体点云， 包 括： 获取关于待检测车辆的场景点云； 以地面为基准平面， 生成所述场景点云对应的深度图； 对所述深度图进行 连通域分析， 得到所述深度图中的最大 连通域； 提取所述场景点云中， 位于所述最大连通域所对应区域中的点云， 作为关于所述待检 测车辆的车体点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述提取所述场景点云中， 位于所述最 大连通域所对应区域中的点云之前， 所述方法还 包括： 判断所述 最大连通域的尺寸是否属于预设的车辆尺寸范围； 若是， 则提取 所述场景点云中， 位于所述 最大连通域所对应区域中的点云。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述获取关于待检测车辆的场景点云， 包 括： 获取至少一个雷达采集到的关于待检测车辆的初始点云； 对所获取的各个初始点云进行拼接， 得到关于待检测车辆的场景点云。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述车体点云中， 提取所述待检测 车辆的车底点云， 包括： 提取所述车体点云中位于指定区域的点云， 作为标定点云； 基于所述标定点云以及所述指定区域相匹配的指定比值， 确定所述待检测车辆的底盘 高度； 从所述车体点云中， 提取 所述底盘高度以下的点云， 作为所述待检测车辆的车底点云。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述标定点云以及所述指定区域 相匹配的指定比值， 计算所述待检测车辆的底盘高度， 包括： 生成所述标定点云的高度直方图； 基于所述高度直方图中， 确定标定比值等于所述指定区域相匹配的指定比值的各个 高 度区间； 其中， 每个高度区间的标定比值为： 该高度区间所包括的点的数量与所述指 定区域 所包括的点的数量的比值； 将所述各个高度区间中的最小高度区间的上限值， 确定为所述待检测车辆的底盘高 度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114862944 A 27.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过对所述车底点云的车轮识别， 确 定所述车体点云所包括的各个车轮的下边 缘点云， 包括： 基于预设的车轮尺寸范围以及所述车体点云所包括的各个车轮的位置关系， 对所述车 底点云进行点云聚类， 得到所述各个车轮的位置； 按照所述各个车轮的位置， 从所述车底点云中提取 所述各个车轮的下边 缘点云。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于每个车轮的下边缘点云， 确定每 个车轮的着地 点， 包括： 确定每个车轮的下边 缘点云与地 面的交点， 作为每 个车轮的着地 点； 或者， 对所述各个车轮的下边缘点云进行圆形拟合， 得到所述各个车轮的车轮区域， 确定每 个车轮的车轮区域与地 面交点的中心点， 作为每 个车轮的着地 点。 9.根据权利要求1 ‑8任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将每个车轮的着地点以及所述目标位姿发送给预设的泊车机器人， 以使得所述泊车机 器人将每个车轮的着地点作为最佳夹持点， 并基于所述 目标位姿， 对所述待检测车辆进行 泊车。 10.一种车辆位姿检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 车体点云获取模块， 用于获取关于待检测车辆的车体点云； 其中， 所述车体点云是从关 于所述待检测车辆的场景点云中提取到的， 且包括所述待检测车辆的至少三个车轮； 所述 场景点云由至少一个雷达采集到的关于所述待检测车辆的初始点云拼接得到； 车底点云提取模块， 用于从所述车体点云中， 提取所述待检测车辆的车底点云； 其中， 所述车底点云为： 所述待检测车辆的车辆底盘与地 面之间的点云； 下边缘点云提取模块， 用于通过对所述车底点云的车轮识别， 确定所述车体点云所包 括的各个车轮的下边 缘点云； 车辆位姿计算模块， 用于基于每个车轮的下边缘点云， 确定每个车轮的着地点， 并基于 所得到的各个车轮的着地 点， 计算所述待检测车辆的目标位姿。 11.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总 线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑9任一所述的方法步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑9任一所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114862944 A 3