(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211186038.3 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 江苏范特科技有限公司 地址 214415 江苏省无锡市新吴区龙山路 2-18-2104-210 6 (72)发明人 郭长柱　汝骏仁　 (74)专利代理 机构 北京易捷胜知识产权代理有 限公司 1 1613 专利代理师 陈彦 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 一种基于视觉标签识别的轨迹追踪 方法、 装 置和电子设备 (57)摘要 本申请涉及图像识别技术领域， 具体涉及一 种基于视觉标签识别的轨迹追踪方法、 装置和电 子设备， 所述方法包括： 实时采集预设区域的视 频图像； 根据所述视频图像， 通过对预设目标检 测及追踪， 获取每一帧图像中的检测目标， 并通 过对标签检测及分类， 获取每一帧图像中视觉标 签和其对应的身份信息； 通过匹配检测目标和身 份信息获取待追踪目标， 通过目标追踪生成待追 踪目标的追踪轨迹信息； 根据预设的摄像优先 级， 选定待追踪目标运动路径上的摄像设备， 通 过选定的摄像 设备对待追踪目标进行轨迹追踪， 以生成待追踪目标的全局轨迹。 本申请通过匹配 预设目标和视觉标签识别出待追踪目标， 通过选 定出的摄像设备绑定待追踪目标， 实现对待追踪 目标进行轨 迹追踪。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115497047 A 2022.12.20 CN 115497047 A 1.一种基于 视觉标签识别的轨 迹追踪方法， 其特 征在于， 所述轨 迹追踪方法包括： S1、 针对预设区域， 获取视频采集装置实时采集的视频图像； 其中， 所述视频采集装置包括： 一个以上的具有不同摄 像优先级的摄 像设备； S2、 根据获取的视频图像， 通过进行预设目标检测及追踪， 获取每一帧图像中检测目 标； 根据获取的视频图像， 通过进行标签检测及分类， 获取每一帧图像中视觉标签和其对应 的身份信息； 其中， 所述预设目标为： 贴附有预设的视觉标签的可移动目标； 所述视觉标签为： 贴附 在待追踪目标 上的区分性可识别标签； S3、 根据获取的检测目标和视觉标签的位置关系， 对检测目标和身份信息进行匹配， 将 与所述身份信息匹配的检测目标作为待追踪目标， 通过目标追踪生成与所述身份信息相对 应的追踪轨 迹信息； S4、 根据预设的摄像优先级选定所述待追踪目标运动路径上的各个摄像设备； 并通过 选定的各个 摄像设备， 对所述待追踪目标进行轨 迹追踪生成所述待追踪目标的全局轨 迹。 2.根据权利要求1所述的轨迹追踪方法， 其特征在于， 所述S2包括： 所述视觉标签为条 形码或二进制编码， 当所述视觉标签为条形码， 将所述条形码的编码区域分为固定区域和 可变区域； 所述固定区域呈左右对称， 所述固定区域由两个单位宽度且 颜色不同的色块组成； 所述可变区域不区分左右， 所述可变区域由3个以上单位宽度色块表示， 所述色块由区 分度高的任意两种颜色组成而成， 其中一种颜色为前景色， 另外一种为背景色； 其中， 同种 颜色的色块不得连续出现3次， 所述前景色和背景色的区分度转换成灰度图后亮度差不低 于50cd/m2。 3.根据权利要求1所述的轨迹追踪方法， 其特征在于， 所述S2中的根据获取的视频图 像， 通过进行 标签检测及分类， 获取每一帧图像中视 觉标签和其对应的身份信息， 包括： 通过对检测目标进行标签分类获取视觉标签分类结果， 根据预设的标签分类置信度阈 值对所述视觉标签分类结果进行筛选， 获得最优的视觉标签和视觉标签ID； 基于预设的目 标‑标签对应关系， 根据所述视 觉标签ID获得待追踪目标的身份信息； 其中， 所述视 觉标签ID为： 不同视 觉标签对应的数字排序编码； 所述标签分类置信度阈值 为： 不同视 觉标签与检测目标之间的契合 概率阈值； 所述预设的目标 ‑标签对应关系为： 不同目标的身份信息与不同视觉标签ID之间的预 设对应关系。 4.根据权利要求1所述的轨 迹追踪方法， 其特 征在于， 所述S2包括： 采用经过训练的目标检测器和目标追踪器， 对所述预设目标进行检测及追踪， 获取检 测框和检测目标ID； 采用经过训练的标签检测器和标签分类器， 对贴附在预设目标上的视觉标签进行检测 和分类， 获取视 觉标签和视 觉标签ID。 5.根据权利要求4所述的轨迹追踪方法， 其特征在于， 在S1之前， 还包括： 通过深度 学习 对所述目标检测器、 目标追踪器、 标签 检测器和标签分类 器进行初始化。 6.根据权利要求1所述的轨 迹追踪方法， 其特 征在于， 所述S4包括： 当多个摄像设备采集到待检测目标对应的视频影像， 则 选择优先级最高的摄像设备与权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115497047 A 2待检测目标进行绑定， 对待检测目标进行轨 迹追踪。 7.一种基于 视觉标签识别的轨 迹追踪装置， 其特 征在于， 所述轨 迹追踪装置包括： 视频图像采集模块， 用于针对预设区域， 获取视频采集装置实时采集的视频图像； 目标及标签检测模块， 用于根据获取的视频图像， 通过进行预设目标检测及追踪， 获取 每一帧图像中检测目标； 根据获取的视频图像， 通过进 行标签检测及分类， 获取每一帧图像 中视觉标签和其对应的身份信息； 身份信息匹配模块， 用于根据获取的检测目标和视觉标签的位置关系， 对检测目标和 身份信息进行匹配， 将与所述身份信息匹配的检测目标作为待追踪目标， 通过目标追踪生 成与所述身份信息相对应的追踪轨 迹信息； 全局轨迹追踪模块， 用于根据 预设的摄像优先级选定所述待追踪目标运动路径上的各 个摄像设备； 并通过选定的各个摄像设备， 对所述待追踪目标进行轨迹追踪生成所述待追 踪目标的全局轨 迹。 8.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执行 时实现如权利要求1～6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 一个或多个处理器； 存储装置， 用于存储一个或多 个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时， 使得所述一个或多个处 理器实现如权利要求1～6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115497047 A 3