(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211177720.6 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 广东国图勘测地理信息有限公司 地址 510670 广东省广州市经济技 术开发 区揽月路8号自编一栋:研发服务楼 250-255、 269房 (72)发明人 尹东彬　张文　刘同银　 (74)专利代理 机构 深圳市广诺专利代理事务所 (普通合伙) 44611 专利代理师 居振浩 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/10(2022.01) G06V 10/96(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G08G 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种风险预警方法、 装置、 飞行器及存储介 质 (57)摘要 本发明提供一种风险预警方法、 装置、 飞行 器及存储介质， 方法包括： 根据预先标定的风险 位置， 确定巡航路线； 其中， 飞行器在所述巡航路 线上拍摄到的所有所述风险位置的图像的分辨 率一致； 在所述飞行器按照所述巡航路线执行巡 航任务时， 采集所述风险位置的多个图像； 其中， 所述多个图像的数量由所述风险位置的状态变 化确定； 通过改进生成对抗网络对 所述多个图像 的处理方法， 得到更优风险判断结果。 本发明的 巡航路线能够让飞行器拍摄到的风险位置的所 有图像的分辨率一致， 避免飞行器因相对于山体 斜坡的飞行高度或距离发生航高调整而导致采 集到的图像分辨率大小不一且无效图像占比过 大， 从而能够简化图像的计算机后处理流程， 提 高图像处 理整体效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115272899 A 2022.11.01 CN 115272899 A 1.一种风险预警方法， 其特 征在于， 包括： 根据预先标定的风险位置， 确定巡航路线； 其中， 飞行器在所述巡航路线上拍摄到的所 有所述风险位置的图像的分辨 率一致； 在所述飞行器按照所述巡航路线执行巡航任务时， 采集所述风险位置的多个图像； 其 中， 所述多个图像的数量由所述 风险位置的状态变化确定； 采用改进生成对抗网络对所述多个图像进行处 理， 得到风险判断结果。 2.根据权利要求1所述的一种风险预警方法， 其特征在于， 所述根据预先标定的风险位 置， 确定巡航路线， 包括： 根据所述风险位置确定所述飞行器的拍摄坐标； 其中， 每个所述风险位置对应至少一 个所述拍摄坐标， 每 个所述拍摄坐标与对应的所述 风险位置的间距相同； 基于所有所述拍摄坐标， 确定 巡航路线。 3.根据权利要求1所述的一种风险预警方法， 其特征在于， 所述风险位置的状态变化为 一个量化值， 能够指示所述风险位置中目标对 象的外观变化和位移变化； 所述目标对 象为 可识别且 存在安全隐患的物品。 4.根据权利要求3所述的一种风险预警方法， 其特征在于， 所述采集所述风险位置的多 个图像， 包括： 在所述风险位置的状态变化大于预设变化值 时， 提高所述飞行器的图像采集频率， 和/ 或降低所述飞行器的巡航速度， 以采集所述 风险位置的多个图像； 在所述风险位置的状态变化小于或等于预设变化值 时， 按照预设的巡航速度和图像采 集频率， 采集所述 风险位置的多个图像。 5.根据权利要求1所述的一种风险预警方法， 其特征在于， 所述改进生成对抗网络包括 基于通道 注意力的编码器、 生成器、 判别器和分类 器。 6.根据权利要求5所述的一种风险预警方法， 其特征在于， 所述编码器包括编码网络和 压缩激活网络； 其中， 所述编码网络的前P层全连接层由卷积层替代， 在所述卷积层后接入批量标准化层； 其 中P为正整数； 所述压缩激活网络采用特征重标定策略， 促使神经网络自动学习各个通道中的关键信 息， 并根据权 重来抑制所述 风险位置的图像中的背景噪声。 7.根据权利要求6所述的一种风险预警方法， 其特征在于， 所述采用改进生成对抗网络 对所述多个图像进行处 理， 得到风险判断结果， 包括： 将所述多个图像逐一输入由所述编码器、 所述生成器和所述判别器构 成的特征提取网 络进行特征提取， 得到每一图像对应的真实图像和生成图像的一维特 征； 将所述一维特征做特征差处理， 并输入基于监督学习的所述分类器， 得到每一图像对 应的风险分数； 基于所述 风险分数与预设风险阈值的比较， 得到风险判断结果。 8.一种风险预警装置， 其特 征在于， 包括： 路线规划模块， 用于根据预先标定的风险位置， 确定巡航路线； 其中， 飞行器在所述巡 航路线上拍摄到的所有所述 风险位置的图像的分辨 率一致； 图像采集模块， 用于在所述飞行器按照所述巡航路线执行巡航任务时， 采集所述风险权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272899 A 2位置的多个图像； 其中， 所述多个图像的数量由所述 风险位置的状态变化确定； 风险预警模块， 用于采用改进生成对抗网络对所述多个图像进行处理， 得到风险判断 结果。 9.一种飞行器， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储所述处 理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处理器被配置为执行所述指令， 以实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的风险 预警方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 当所述存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器 的处理器执行时， 以使所述信息处理装置或者所述服务器实现如权利要求1 ‑7中任一项所 述的风险预警方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272899 A 3