(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211222654.X (22)申请日 2022.10.08 (71)申请人 辽宁工程技术大学 地址 123000 辽宁省阜新市细河区中华路 47号 (72)发明人 李阳　朱宝岩　 (74)专利代理 机构 北京沃知思真知识产权代理 有限公司 1 1942 专利代理师 尹得银 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/94(2022.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标 检测系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于yolov7自动驾驶汽 车行驶的目标检测系统， 涉及汽 车行驶的目标检 测领域， 解决了现有的自动驾驶汽 车行驶时不能 智能灵活的以从安全角度辨别危险性， 导致现有 自动汽车对目标检测效果较差的问题， 现提出如 下方案， 其包括车载终端、 摄像头、 云服务器、 目 标辨别系统、 目标分析系统、 方向分析模块、 速度 分析模块、 状态分析模块、 综合目标分析系统、 目 标筛选系统、 目标跟踪系统， 所述目标跟踪系统 与车载终端连接。 本系统具有对目标的检测与识 别精度高， 同时方便对各个目标进行分类， 并对 危险性较高的目标进行主要的跟踪检测， 大大的 提高了实际操控的安全性的特点。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115512332 A 2022.12.23 CN 115512332 A 1.一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 包括车载终端、 摄像头、 云服务 器， 车载终端双向连接有多个摄像头， 且车载终端连接有云服务器， 其特征在于， 所述云服 务器连接有目标辨别系统， 所述 目标辨别系统还包括热力目标识别模块、 运动目标识别模 块、 生物体识别模块、 非生物体识别模块与固态目标识别模块， 且其共同连接有目标分析系 统， 所述目标分析系统包括方向分析模块、 速度分析模块与状态分析模块， 所述方向分析模 块、 速度分析模块与状态分析模块均连接有综合 目标分析系统， 所述综合 目标分析系统连 接有目标筛选系统， 所述 目标筛选系统连接有目标跟踪系统， 所述 目标跟踪系统与车载终 端连接。 2.根据权利要求1所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 其特征 在于， 所述车载终端连接有多个摄像头 设备， 并分别分布在汽 车车身不同部位， 以方便对汽 车周围进 行全面的拍摄监控以及检测， 所述车载终端连接有云服务器用于对车载终端的各 种数据以及运行提供后台支持， 且将车 载终端所 得的大数据上传并分享至云服 务器。 3.根据权利要求2所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 其特征 在于， 所述 目标辨别系统用于对各个摄像头所拍摄画面中的物体进行辨别， 其还包括热力 目标识别模块、 运行目标识别模块、 生物体识别模块、 非生物体识别模块以及固态目标识别 模块， 分别用于对具有热力、 运动的、 生物体、 非生物体以及固定不动的目标进行分析识别。 4.根据权利要求3所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 其特征 在于， 所述目标分析系统用于对 所识别的目标进 行具体的分析， 其包括方向分析模块、 速度 分析模块与状态分析模块分别用于对所识别的各个目标的运动方向、 运动速度以及运动的 状态进行分析的判定 。 5.根据权利要求4所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 其特征 在于， 所述综合目标分析系统用于对经由目标分析系统所分析后的各个目标对本汽车进 行 综合分析与对比。 6.根据权利要求5所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 其特征 在于， 所述 目标筛选系统用于对经过分析 的各个目标进行筛选， 其包括固定目标筛选系统 与移动目标筛 选系统， 分别用于对固定不动目标以及移动的目标进行分析。 7.根据权利要求6所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 其特征 在于， 所述移动目标筛选系统还包括危险目标识别模块与安全目标识别模块， 分别用于对 移动的目标进行分析识别， 进而确认出具有发生危险的目标与可以处于安全状态下的目 标。 8.根据权利要求7所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 其特征 在于， 所述目标跟踪系统用于对目标筛选系统中所筛选出来的具有危险性的目标进行跟 踪， 其包括普通目标跟踪模块与危险目标跟踪模块， 分别用于对处于安全状态的普通 目标 进行低程度的跟踪， 以及对有发生 危险情况的危险目标进行紧密跟踪。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115512332 A 2一种基于yo lov7自动驾驶汽车 行驶的目标 检测系统 技术领域 [0001]本发明涉及汽车行驶的目标检测领域， 尤其涉及一种基于yolov7自动驾驶汽车行 驶的目标检测系统。 背景技术 [0002]自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、 电脑驾驶汽车、 或轮式移动机器人， 是一种通过 电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。 在20世纪已有数十年的历史， 21世纪初呈现出接近实 用化的趋势。 [0003]自动驾驶汽车依靠人工智能、 视觉计算、 雷达、 监控装置和全球定位系统协同合 作， 让电脑可以在没有任何人类主动的操作下， 自动安全地操作机动车辆 。 [0004]而yolov7是一种目标检测的算法， 在现有的自动汽车上通常都会配置一些无人驾 驶功能的， 但是在具体的操控中， 其一般不够智能， 且针对紧急情况 的应变能力差， 且不能 对周围目标的危险性进行分成， 以集中更多的资源对检测更具有危险性或者未来更有 可能 发生危险的目标。 因此提出一种基于yo lov7自动驾驶汽车 行驶的目标检测系统。 发明内容 [0005]本发明的目的在 于提供一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统， 解决 了现有的自动 驾驶汽车行驶时不能智能灵活的以从安全角度辨别危险性， 导致现有自动汽 车对目标检测效果较差的问题。 [0006]为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶 的目标检测系统， 包括车载终端、 摄像头、 云服务器， 车载终端双向连接有多个摄像头， 且车 载终端连接有云服务器， 所述云服务器连接有目标辨别系统， 所述 目标辨别系统还包括热 力目标识别模块、 运动目标识别模块、 生物体识别模块、 非生物体识别模块与固态目标识别 模块， 且其共同连接有目标分析系统， 所述目标分析系统包括方向分析模块、 速度分析模块 与状态分析模块， 所述方向分析模块、 速度分析模块与状态分析模块均连接有综合 目标分 析系统， 所述综合 目标分析系统连接有目标筛选系统， 所述 目标筛选系统连接有目标跟踪 系统， 所述目标跟踪系统与车 载终端连接 。 [0007]优选的， 所述车载终端连接有多个摄像头设备， 并分别分布在汽车车身不同部位， 以方便对汽车周围进 行全面的拍摄监控以及检测， 所述车载终端连接有云服务器用于对车 载终端的各种数据以及运行提供后台支持， 且将车载终端 所得的大数据上传并分享至 云服 务器。 [0008]优选的， 所述目标辨别系统用于对各个摄像头所拍摄画面中的物体进行辨别， 其 还包括热力目标识别模块、 运行目标识别模块、 生物体识别模块、 非生物体识别模块以及固 态目标识别模块， 分别用于对具有热力、 运动的、 生物体、 非生物体以及固定不动的目标进 行分析识别。 [0009]优选的， 所述目标分析系统用于对所识别的目标进行具体的分析， 其包括方向分说　明　书 1/4 页 3 CN 115512332 A 3