(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221037659.0 (22)申请日 2022.04.29 (73)专利权人 厦门航天思尔特机 器人系统股份 公司 地址 361023 福建省厦门市集美区灌口中 路1616号1 1楼 (72)发明人 江嗣雄　袁子良　赖赠华　曾凤燕　 林陈鸿　郭文彬　叶煌城　 (74)专利代理 机构 厦门智慧呈 睿知识产权代理 事务所(普通 合伙) 35222 专利代理师 陈晓思 (51)Int.Cl. B65H 67/00(2006.01) B65G 47/74(2006.01) (54)实用新型名称 一种纱卷 上料系统 (57)摘要 本实用新型提供了一种纱卷上料系统， 涉及 纱卷自动化上料技术领域。 其中， 这种纱卷上料 系统包含AGV小车、 纱卷上料装置。 AGV小车在纱 卷上料区域移动。 AGV小车包括两个测距构 件， 一 个定位构 件。 纱卷上料装置配置于AGV小车， 用以 放置纱卷和将纱卷装上纱架 。 纱卷上料装置包括 可沿第一方向移动的配置于AGV小车的第一移动 组件、 可沿着第二方向移动的配置于第一移动组 件的第二移动组件、 可沿着第三方向移动的第三 移动组件， 以及配置于第三移动组件用以放置纱 卷和将纱卷装上纱架的上料组件。 第一方向、 第 二方向和第三方向垂直。 本实用新型能够准确的 自动上料， 具有很好的实际意 义。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 217102515 U 2022.08.02 CN 217102515 U 1.一种纱卷 上料系统， 其特 征在于， 包 含： AGV小车(2)， 用以在纱卷上料区域移动； 所述AGV小车(2)包括两个测距构件(13)， 一个 定位构件(14)； 纱卷上料装置(1)， 配置于所述AGV小车(2)， 用以放置纱卷和将纱卷装上纱架； 所述纱 卷上料装置(1)包括可沿第一方向移动的配置于所述AGV小车(2)的第一移动组件(6)、 可沿 着第二方向移动的配置于所述第一移动组件(6)的第二移动组件(5)、 可沿着第三方向移动 的第三移动组件(4)， 以及配置于所述第三移动组件(4)用以放置纱卷和将纱卷装上纱架的 上料组件(3)； 所述第一方向、 所述第二方向和所述第三方向垂直。 2.根据权利要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述测距构件(13)为激光测 距传感器。 3.根据权利要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述定位构件(14)为二维码 读码器； 所述二维码读码器能够拍摄纱架上的连续张贴的二维码， 用以获取所述AGV小车 (2)当前在第二方向上的实际位置 。 4.根据权利 要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述AGV小车(2)四角处设置 有倒角(12)， 且周圈设置有防护凸起(1 1)。 5.根据权利 要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述AGV小车(2)包括对角设 置在倒角(12)处的两个激光传感器(9)， 前后设置的两个超声波传感器(8)， 以及分别设置 于四个倒角(12)处的四个急停按钮(7)和四个行车指示灯(10)； 其中， 对角设置的两个激光 传感器(9)用以进行SLAM无反激光导航， 前后设置的两个超声波传感器(8)用以检测障碍 物。 6.根据权利要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述上料组件(3)包括配置 于所述第三移动组件(4)的上 料底座(15)， 接合于所述上 料底座(15)的主动上 料构件； 所述主动上料构件包括配置于所述上料底座(15)的第一纱卷架(26)、 可转动的配置于 所述第一纱卷架(26)的第一丝杆(27)， 传动连接于所述第一丝杆(27)的第四电机(29)、 传 动连接于所述第一丝杆(27)且能够沿着所述第一纱卷架(26)活动的第一 驱动板(23)、 通过 第一导杆(2 4)可滑动的接合于所述第一 驱动板(23)的第一推板(28)， 以及配置于所述第一 驱动板(23)和所述第一推板(28)之间的第一弹性件(25)。 7.根据权利要求6所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述上料组件(3)还包括接 合于所述上 料底座(15)的从动上 料构件， 以及连接件(16)； 所述从动上料构件包括配置于所述上料底座(15)的第二纱卷架(20)、 配置于所述第二 纱卷架(20)的第二导杆(21)、 可滑动的配置于所述第二导杆(21)的第二驱动板(17)、 通过 第三导杆(18)可滑动的接合于所述第二 驱动板(17)的第二推板(22)， 以及配置于所述第二 驱动板(17)和所述第二推板(22)之间的第二弹性件(19)； 所述连接件(16)接合于所述第一 驱动板(23)和所述第二 驱动板(17)， 以使所述第二 驱动板(17)和所述第一 驱动板(23)同步 移动。 8.根据权利要求7所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述纱卷上料系统还包含纱 卷搬运装置， 所述纱卷搬运装置包括机械手(30)， 以及配置于所述机械手(30)的纱卷抓取 组件(31)； 所述纱卷抓取组件(31)包括接合于所述机械手(30)的抓取座(33)， 可滑动的配置于所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217102515 U 2述抓取座(33)的至少两个夹爪(34)， 以及配置于所述抓取座(33)用以驱动所述夹爪(34)滑 动的伸缩 件(32)； 所述夹爪(34)用以抓取纱卷。 9.根据权利要求8所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述上料组件(3)包括一个 主动上料构件和两个从动上 料构件； 所述纱卷抓取组件(31)包括三个所述夹爪(34)和两个所述伸缩件(32)， 以及第一连杆 (36)和两个第二连杆(35)； 三个所述夹爪(34)间隔设置， 位于中间的夹爪(34)铰接于所述 第一连杆(36)的中间； 两个第二连杆(35)的两端分别交接于所述第一连杆(36)的端部和两 侧的夹爪(34)； 两个伸缩 件(32)分别传动连接 于两侧的夹爪(34)。 10.根据权利要求1至9任一项所述的一种纱卷 上料系统,其特 征在于, 所述第一移动组件(6)通过第一导轨滑块构件可沿第一方向移动的配置于所述AGV小 车(2)； 所述第二移动组件(5)通过第二导轨滑块构件可沿第二方向移动的配置于所述第一 移动组件(6)； 所述第三移动组件(4)通过第三导轨滑 块构件可沿第三方向移动的配置于所 述第二移动组件(5)； 所述第一移动组件(6)和所述AGV小车(2)之间通过第一齿轮齿条构件传动连接， 通过 第一电机驱动； 所述第二移动组件(5)和所述第一移动组件(6)之间通过第二齿轮齿 条构件 传动连接， 通过第二电机驱动； 所述第二移动组件(5)包括丝杆滑块构件、 传动连接于所述 丝杆滑块构件的第三电机， 以及配置于丝杆滑 块构件的顶 块； 所述第三移动组件(4)支撑于 所述顶块， 所述丝杆滑块能够在所述第三电机的驱动下驱动所述顶块上下移动， 从而带动 所述第一移动组件(6)上 下移动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217102515 U 3