(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211205417.2 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 中国信息通信研究院 地址 100191 北京市海淀区花园北路52号 (72)发明人 冯泽冰　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 聂俊伟 (51)Int.Cl. H04L 67/10(2022.01) H04B 7/185(2006.01) H04L 9/32(2006.01) H04L 67/1042(2022.01) (54)发明名称 无人机蜂群协同探测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及区块链 技术领域， 提供一种无人 机蜂群协同探测方法、 装置、 设备及存储介质。 该 方法包括： 接收无人机蜂群所在区块链网络中的 第一无人机节 点的协同探测请求， 并向无人机蜂 群中除第一无人机节点之外的所有第二无人机 节点广播； 接收投票信息， 并根据投票信息确定 协同探测结果； 将协同探测结果发送给第一无人 机节点； 当检测到第一无人机节 点根据协同探测 结果发起的上链请求时， 对协同探测结果进行上 链。 通过将无人机蜂群作为区块链网络的节点直 接参与区块链的共识过程， 提高了无人机与区块 链的耦合性， 通过群体决策抑制恶意节点传输的 虚假信息对区块链共识的影 响， 确保无人机蜂群 协同探测的准确性， 增强了区块链对 无人机的提 升作用。 权利要求书3页 说明书15页 附图4页 CN 115277705 A 2022.11.01 CN 115277705 A 1.一种无 人机蜂群协同探测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 接收无人机蜂群所在区块链网络 中的第一无人机节点的协同探测请求； 所述协同探测 请求是根据所述第一无 人机节点的探测信息生成的； 将所述协同探测请求向所有第 二无人机节点广播； 所述第 二无人机节点是所述无人机 蜂群中， 除所述第一无 人机节点之外的任一无 人机节点； 接收投票信息， 根据所述投票信息确定协同探测结果； 所述投票信息是由任一所述第 二无人机节点根据第一探测信息与第二探测信息的比对结果生成， 并根据所述协同探测请 求进行投票后发出 的； 所述第一探测信息为所述第二无人机节点的探测信息； 所述第二探 测信息为所述第一无 人机节点的探测信息； 将所述协同探测结果发送给所述第 一无人机节点， 当检测到所述第 一无人机节点的上 链请求时， 对所述协同探测结果进行上链； 所述上链请求是 由所述第一无人机节点根据所 述协同探测结果发起的。 2.根据权利要求1所述的无人机蜂群协同探测方法， 其特征在于， 所述对所述协同探测 结果进行 上链的步骤， 包括： 生成工作量计算请求， 并将所述工作量计算请求与所述上链请求关联， 生成挖矿 任务； 将所述挖矿任务向所述无人机蜂群中的各无人机节点广播， 接收所述无人机蜂群 中各 无人机节点的工作量证明； 所述工作量证明由所述无人机蜂群中的各无人机节点根据所述 挖矿任务进行计算得到； 根据所述工作量证明确定所述无人机蜂群中， 最先完成工作量证明计算的目标无人机 节点； 根据所述协同探测结果生成交易信 息， 并通过所述目标无人机节点对所述交易信 息进 行上链。 3.根据权利要求2所述的无人机蜂群协同探测方法， 其特征在于， 所述通过所述目标无 人机节点对所述交易信息进行 上链之后， 还 包括： 生成所述目标 无人机节点的第一奖励值； 生成各所述第 二无人机节点中， 投票信 息与所述协同探测结果一致的无人机节点的第 二奖励值， 以及投票信息与所述协同探测结果 不一致的无人机节点的惩罚值； 根据所述第一奖励值、 所述第二奖励值和所述惩罚值， 更新所述无人机蜂群中的各无 人机节点的信任值。 4.根据权利要求2所述的无人机蜂群协同探测方法， 其特征在于， 所述 区块链网络还包 括多个基站节点， 所述根据所述工作量证明确定所述无人机蜂群中， 最先完成工作量证明 计算的目标 无人机节点之后， 还 包括： 根据所述目标无人机节点的工作量证明生成挖矿确认信 息， 并通过所述目标无人机节 点对应的第一基站节点， 将所述挖矿确认信息广播至所有第二基站节点； 所述第二基站节 点是除所述第一基站 节点之外的任一基站 节点； 通过所述第 一基站节点和各所述第 二基站节点， 将所述挖矿确 认信息广播至所述无人 机蜂群中的各无人机节点， 并拦截所述无人机蜂群中的第三无人机节点的工作量证明； 所 述第三无 人机节点 为所述无 人机蜂群中， 除所述目标 无人机节点之外的任一无 人机节点。 5.根据权利要求4所述的无人机蜂群协同探测方法， 其特征在于， 各所述基站节点之间权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115277705 A 2通过有线链路通信， 所述无人机蜂群中的无人机节点与所述基站节点之间， 通过无线链路 通信。 6.根据权利要求5所述的无人机蜂群协同探测方法， 其特征在于， 所述将所述协同探测 请求向所有第二无 人机节点广播的步骤， 包括： 将所述协同探测请求通过无线链路发送给所述第 一无人机节点对应的目标基站节点； 所述协同探测请求中携带 所述第一无 人机节点的签名信息； 根据所述协同探测请求中携带的签名信 息， 对发起所述协同探测请求的第 一无人机节 点进行身份验证， 若验证通过， 基于所述目标基站节点， 通过有线链路将所述协同探测请求 广播至所有第三基站节点； 所述第三基站节点是除所述目标基站节点之外的任一基站节 点； 通过所述目标基站节点和各所述第 三基站节点， 将所述协同探测请求向所述无人机蜂 群中的所有第二无 人机节点广播。 7.根据权利要求6所述的无人机蜂群协同探测方法， 其特征在于， 所述接收投票信息， 根据所述投票信息确定协同探测结果的步骤， 包括： 获取预设的投票时长， 并通过 所述目标基站 节点启动定时器； 通过所述目标基站节点和各所述第 三基站节点， 接收各所述第 二无人机节点的投票信 息， 所述投票信息中携带 所述第二无 人机节点的签名信息； 根据所述投票信息中携带的签名信息， 对所述投票信息的投票方进行身份验证， 若验 证通过， 将所述投票信息发送至所述目标基站 节点； 当所述定时器 中的时长与 所述投票 时长相同时， 统计所述目标基站节点接收到的投票 信息对应的投票数量； 若所述投票数量超过预设的数量阈值， 根据所述目标基站节点接收到的投票信息， 确 定各所述第二无 人机节点对所述第一无 人机节点的协同探测结果。 8.一种无 人机蜂群协同探测装置， 其特 征在于， 包括： 协同请求模块， 用于接收无人机蜂群所在区块链网络 中的第一无人机节点的协同探测 请求； 所述协同探测请求是根据所述第一无 人机节点的探测信息生成的； 任务广播模块， 用于将所述协同探测请求向所有第二无人机节点广播； 所述第二无人 机节点是 所述无人机蜂群中， 除所述第一无 人机节点之外的任一无 人机节点； 投票决策模块， 用于接收投票信息， 根据 所述投票信息确定协同探测结果； 所述投票信 息是由任一所述第二无人机节点根据所述协同探测请求进 行投票后发出的； 所述投票信息 是由所述第二无人机节点根据第一探测信息与第二探测信息的比对结果生成； 所述第一探 测信息为所述第二无人机节点的探测信息； 所述第二探测信息为所述第一无人机节点的探 测信息； 上链存证模块， 用于将所述协同探测结果发送给所述第一无人机节点， 当检测到所述 第一无人机节点的上链请求时， 对所述协同探测结果进行上链； 所述上链请求是 由所述第 一无人机节点 根据所述协同探测结果发起的。 9.一种电子设备， 包括处理器和存储有计算机程序的存储器， 其特征在于， 所述处理器 执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的无 人机蜂群协同探测方法的步骤。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115277705 A 3