(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210617756.5 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 上海微觅医疗器 械有限公司 地址 200135 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区张东路1601号1幢2层 207室 （实际楼层3层） (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 帅梦媛 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 双目内窥镜、 对焦方法、 存储介质和计算机 程序产品 (57)摘要 本申请涉及一种双目内窥镜、 对焦方法、 存 储介质和计算机程序产品。 所述双目内窥镜包 括： 双目成像镜组， 用于对目标区域进行成像， 得 到所述目标区域的双目图像数据； 对焦组件， 用 于驱动所述双目成像镜组的镜头移动； 处理组 件， 用于根据用户输入的处理指令从所述双目图 像数据中确定出目标像素点， 将所述目标像素点 对应的物 点确定为特征物点， 并根据所述双目图 像数据和所述双目成像镜组的镜头参数信息， 得 到各所述特征物点的深度信息， 根据各所述深度 信息得到所述双目成像镜组的各镜头的对焦信 息， 根据各所述对焦信息控制所述对焦组件驱动 所述双目成像镜组的各镜头移动以实现对焦。 采 用本双目内窥镜在运动场景下获取到清晰度较 高的图像 。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115002351 A 2022.09.02 CN 115002351 A 1.一种双目内窥镜， 其特 征在于， 所述双目内窥镜包括： 双目成像镜组， 用于对目标区域进行成像， 得到所述目标区域的双目图像数据； 对焦组件， 用于驱动所述双目成像镜组的镜 头移动； 处理组件， 用于根据用户输入的处理指令从所述双目图像数据中确定出目标像素点， 将所述目标像素点对应的物点确定为特征物点， 并根据所述双目 图像数据和所述双目成像 镜组的镜头参数信息， 得到各所述特征物点的深度信息， 根据各所述深度信息得到所述双 目成像镜组的各镜头的对焦信息， 根据各所述对焦信息控制所述对焦组件驱动所述双目成 像镜组的各镜 头移动以实现对焦。 2.根据权利要求1所述的双目内窥镜， 其特征在于， 所述双目成像镜组包括： 第 一镜头、 第二镜头和图像传感器； 所述第一镜头和所述第 二镜头， 均用于将所述目标区域的场景成像在所述图像传感器 上， 得到模拟图像； 所述图像传感器， 用于采集所述模拟图像并对所述模拟图像进行转换， 得到所述双目 图像数据。 3.根据权利要求2所述的双目内窥镜， 其特征在于， 所述图像传感器包括： 第一传感器 和第二传感器； 所述第一传感器设置在远离所述第 一镜头镜片的一侧， 所述第 一传感器用于采集所述 第一镜头成像于所述第一传感器的第一模拟图像， 并对所述第一模拟图像进 行转换得到第 一图像数据； 所述第二传感器设置在远离所述第 二镜头镜片的一侧， 所述第 二传感器用于采集所述 第二镜头成像于所述第二传感器的第二模拟图像， 并对所述第二模拟图像进 行转换得到第 二图像数据； 其中， 所述第一图像数据和所述第二图像数据构成所述双目图像数据。 4.根据权利要求2所述的双目内窥镜， 其特征在于， 所述双目成像镜组还包括： 镜头座， 所述镜头座用于支撑所述第一镜头、 所述第二镜头和所述图像传感器， 其中， 所述第一镜头 与所述第二镜头水平方向上的相对距离为固定值， 且所述图像传感器位于远离所述第一镜 头镜片和所述第二镜 头镜片的一侧。 5.根据权利要求2至4任一项所述的双目内窥镜， 其特征在于， 所述对焦组件包括： 第一 电机、 第二电机、 第一传动件和 第二传动件， 所述第一电机通过所述第一传动件与所述第一 镜头连接， 所述第二电机通过 所述第二传动件与所述第二镜 头连接。 6.根据权利要求1所述的双目内窥镜， 其特 征在于， 所述处 理组件包括： 处理器， 用于根据用户输入的处理指令从双目图像数据中确定子区域， 将所述子区域 的各像素点确定为所述目标像素点， 并将所述目标像素点对应的物点确定为所述特征物 点； 控制器， 用于根据所述双目图像数据和所述双目成像镜组的镜头参数信息， 得到各所 述特征物点的深度信息， 根据各所述深度信息得到所述双目成像镜组的各镜头的对焦信 息， 根据各所述对焦信息控制所述对焦组件驱动所述双目成像镜组的各镜头移动以实现对 焦。 7.根据权利要求6所述的双目内窥镜， 其特 征在于， 所述控制器包括： 第一获取模块， 用于获取所述双目成像镜组 的各镜头的内部参数以及各镜头间的相对权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115002351 A 2位置数据； 提取对应各所述特征物点的各特征像点， 根据各所述特征像点得到视差数据； 根 据各所述视差数据、 所述相对位置数据和所述内部参数 得到各所述特征物点的深度信息； 第二获取模块， 用于基于各所述深度信息得到平均深度值， 并根据所述平均深度值查 询预存的各深度信息 ‑对焦信息关系图表得到各 所述对焦信息 。 8.根据权利要求7 所述的双目内窥镜， 其特 征在于， 所述处 理组件还包括： 驱动器， 用于根据各所述对焦信息分别确定各所述镜头的调焦方向和调整值， 控制所 述对焦组件驱动对应镜 头向所述调焦方向移动所述调整值。 9.根据权利要求1所述的双目内窥镜， 其特 征在于， 所述双目内窥镜还 包括： 照明组件， 所述照明组件， 用于提供照明光， 以对所述目标区域进行照明。 10.一种对焦方法， 基于上述权利要求1至9任一项所述的双目内窥镜而执行， 其特征在 于， 包括： 获取目标区域的双目图像数据以及所述双目成像镜组的镜 头参数信息； 根据用户输入的处理指令从双目图像数据中确定出目标像素点， 将所述目标像素点对 应的物点确定为特 征物点； 根据所述双目图像数据和所述镜 头参数信息得到对应各 所述特征物点的深度信息； 根据各所述深度信 息得到所述双目成像镜组 的各镜头的对焦信 息， 并根据各所述对焦 信息控制所述对焦组件驱动所述双目成像镜组的各镜 头移动以实现对焦。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求10中所述的方法的步骤。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求10中所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115002351 A 3