(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210642021.8 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 抖音视界 （北京） 有限公司 地址 100041 北京市石景山区实兴大街3 0 号院3号楼 2层B-0035房间 (72)发明人 范小亮　焦少慧　 (74)专利代理 机构 上海光栅知识产权代理有限 公司 31340 专利代理师 王沛懿　马雯雯 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/247(2006.01) H04W 84/08(2009.01) (54)发明名称 自由视角的视频拍摄方法、 设备、 存储介质 及程序产品 (57)摘要 本公开实施例提供一种自由视角的视频拍 摄方法、 设备、 存储介质及程序产品， 通过接收对 可移动设备集群排布方式的设置指令， 其中包括 第一排布方式的信息； 根据第一排布方式的信息 确定可移动设备集群中各可移动设备的位置和 姿态信息； 根据各可移动设备的位置和姿态信息 分别向各可移动设备发送第一控制指令， 以使各 可移动设备按照第一排布方式在空间中进行排 布， 并分别对目标拍摄对象进行拍摄； 获取各可 移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像， 生成 自由视角视频。 通过可移动设备集群实现对目标 拍摄对象自由视角拍摄， 灵活多变， 可快速方便 的调整相机排布方式以及校准， 不受场地限制， 允许目标拍摄对象有更大的运动范围， 满足各种 场景自由视角拍摄 。 权利要求书3页 说明书15页 附图5页 CN 115103109 A 2022.09.23 CN 115103109 A 1.一种自由视角的视频拍摄方法， 其特 征在于， 包括： 接收对可移动设备集群排布方式的设置指令， 所述设置指令 中包括第 一排布方式的信 息； 根据所述第一排布方式的信息确定所述可移动设备集群中各可移动设备的位置和姿 态信息； 根据各可移动设备的位置和姿态信 息分别向各可移动设备发送第 一控制指令， 以使各 可移动设备按照所述第一 排布方式在空间中进行排布， 并分别对目标拍摄对象进行拍摄； 获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像， 生成所述目标拍摄对象的自由视 角视频。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 向各可移动设备发送第 二控制指令， 以使可移动设备集群保持所述第 一排布方式进行 移动。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述向各可移动设备发送第二控制指令， 以使可移动设备集群保持所述第一 排布方式进行移动， 包括： 根据至少一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像以及对应的相机参数， 预测所 述目标拍摄对象的运动速度和运动方向； 根据所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向向各可移动设备发送第 二控制指令， 控 制各可移动设备以所述目标拍摄对象的运动速度和运动方向进行运动， 以使 所述可移动设 备集群保持所述第一 排布方式跟随所述目标拍摄对象移动。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据至少一可移动设备拍摄的目标拍 摄对象的实时图像以及对应的相 机参数， 预测所述 目标拍摄对 象的运动速度和运动方向， 包括： 根据至少一可移动设备当前时刻拍摄的目标拍摄对象的实时图像确定所述目标拍摄 对象的像素坐标， 根据所述 目标拍摄对 象的像素坐标以及所述相 机参数， 确定所述 目标拍 摄对象的当前时刻的位置； 根据所述目标拍摄对象的当前时刻的位置以及上一 时刻的位置， 确定所述目标拍摄对 象的运动速度和运动方向。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述向各可移动设备发送第二控制指令， 以使可移动设备集群保持所述第一 排布方式进行移动， 包括： 根据预设轨迹和预设速度向各可移动设备发送第 二控制指令， 控制各可移动设备以预 设轨迹和预设速度进行运动， 以使可移动设备集群保持第一 排布方式移动； 或者 接收实时移动控制指令， 所述实时移动运动指令包括实时运动方向和实时运动速度， 根据实时移动控制指 令向各可移动设备发送第二控制指令， 控制各可移动设备以实时运动 方向和实时运动速度进行运动， 以使可移动设备集群保持第一 排布方式移动。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据任一可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像， 判断所述目标拍摄对象是否位 于图像中心区域， 若目标拍摄对象未位于 图像中心区域， 则根据实时图像对该可移动设备位置和/或相 机参数进行 校准。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115103109 A 27.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收对可移动设备集群排布方式的切换指令， 所述切换指令 中包括第 二排布方式的信 息； 根据所述切换指令向各可移动设备发送第 三控制指令， 以使各可移动设备切换至所述 第二排布方式在空间中进行排布。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述切换指令向各可移动设备发 送第三控制指令前， 还 包括： 根据所述第 一排布方式的信 息和所述第 二排布方式的信 息， 判断所述第 一排布方式和 所述第二 排布方式之间可移动设备 数量是否存在差额； 若存在差额， 根据差额控制备用可移动设备加入所述可移动设备集群， 或者控制所述 可移动设备集群中的部分可移动设备移除。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述目标拍摄对象所处场景信息； 根据所述场景信息确定所述第一 排布方式。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 可移动设备集群排布方式包括多个可移 动设备在所述目标拍摄对象周围的预设空间范围内的任意 位置排布。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 可移动设备集群排布方式包括以下至少 一种： 多个可移动设备构 成至少一个在水平方向的圆形或弧形， 每一 圆形或弧形中的各可移 动设备的镜 头方向朝向目标拍摄对象； 或者 多个可移动设备构 成球形或半球形， 球形或半球形中的各可移动设备的镜头方向朝向 目标拍摄对象。 12.根据权利要求1 ‑11任一项所述的方法， 其特征在于， 所述可移动设备包括无人机、 无人车或无人船。 13.一种自由视角的视频拍摄设备， 其特 征在于， 包括： 接收单元， 用于接收对可移动设备集群排布方式的设置指令， 所述设置指令中包括第 一排布方式的信息； 处理单元， 用于根据 所述第一排布方式的信 息确定所述可移动设备集群中各可移动设 备的位置和姿态信息； 控制单元， 用于根据 各可移动设备的位置和姿态信 息分别向各可移动设备发送第 一控 制指令， 以使各可移动设备按照所述第一排布方式在空间中进行排布， 并分别对目标拍摄 对象进行拍摄； 生成单元， 用于获取各可移动设备拍摄的目标拍摄对象的实时图像， 生成所述目标拍 摄对象的自由视角视频。 14.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器和存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 使得所述至少一个处理 器执行如权利要求1 ‑12任一项所述的方法。 15.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115103109 A 3