(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641545.5 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 湖南大学重庆研究院 地址 401120 重庆市渝北区龙兴镇两江大 道618号 申请人 湖南大学 (72)发明人 李肯立　郭伟华　朱宁波　肖国庆　 谭光华　段明星　唐卓　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 黄恕 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G08B 21/02(2006.01) (54)发明名称 自动跟随方法、 装置 以及安全监测方法、 装 置 (57)摘要 本申请涉及一种自动跟随方法、 装置以及安 全监测方法、 装置。 该方法包括： 获取采用自动跟 随方法跟随采集的目标图像； 对目标图像进行骨 骼特征提取， 得到目标的骨骼特征； 若根据骨骼 特征识别目标所处状态为不安全状态时， 发送安 全提示信息。 采用本方法能够提高对目标安全监 测的准确率。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 115037877 A 2022.09.09 CN 115037877 A 1.一种自动跟随方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 实时获取目标图像； 持续识别目标对象在所述目标图像中的位置坐标以及大小尺寸； 侦测不同时间帧对应的所述 位置坐标与所述大小尺寸的变化， 得到变化数据； 根据所述变化数据进行自动跟随。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述持续识别目标对象在所述目标图像中 的位置坐标以及大小尺寸， 包括： 识别所述目标对象在所述目标图像中的矩形边界框； 持续获取所述矩形边界框上至少两个预设角点的位置坐标以及所述矩形边界框的大 小尺寸。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述侦测不同时间帧对应的所述位置坐标 与所述大小尺寸的变化， 得到变化数据， 包括： 获取所述至少两个预设角点的标准位置坐标以及所述矩形边界框的标准尺寸； 所述至 少两个预设角点的标准位置坐标为正对所述目标时所述至少两个预设角点的位置坐标； 所 述标准尺寸 为距离所述目标为预设标准距离时所述矩形边界框的尺寸； 实时对比所述矩形边界框上至少两个预设角点的位置坐标和所述至少两个预设角点 的标准位置坐标， 得到第一变化数据； 实时对比所述矩形边界框的大小尺寸和所述矩形边界框的标准尺寸， 得到第 二变化数 据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述变化数据进行自动跟随， 包 括： 基于所述第一变化数据进行左右转动控制， 以及基于第二变化数据进行前后跟随控 制。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述实时获取目标图像， 包括： 采集环境图像； 识别所述环境图像中的物体边界框； 根据所述物体边界框进行目标识别； 基于目标识别结果， 实时获取目标图像。 6.一种安全监测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取采用自动跟随方法跟随采集的目标图像， 所述自动跟随方法为如权利要求1 ‑5任 意一项所述的自动跟随方法； 对所述目标图像进行骨骼特 征提取， 得到目标的骨骼特 征； 若根据所述骨骼特 征识别目标 所处状态为 不安全状态时， 发送安全提 示信息。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标图像进行骨骼特征提取， 得到目标的骨骼特 征， 包括： 将所述目标图像输入姿态估计模型， 得到所述目标的多个骨骼关键点； 所述姿态估计 模型是根据标注了人物骨骼关键点的数据集训练得到的； 将多个所述骨骼关键点依次连接， 得到所述目标的骨骼特 征； 所述若根据所述骨骼特征识别目标所处状态为不安全状态时， 发送安全提示信息， 包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115037877 A 2括： 若根据所述骨骼特征对应的规律识别目标所处状态为不安全状态时， 发送安全提示信 息。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述若根据 所述骨骼特征识别目标所处状 态为不安全状态时， 发送安全提 示信息， 包括： 将所述骨骼特征输入目标检测模型识别目标所处状态为不安全时， 发送所述安全提示 信息； 所述骨骼特征是将所述 目标图像输入姿态估计模型得到的， 所述 目标检测模型是根 据标注了安全或不 安全的骨骼特 征的数据集训练得到的。 9.一种自动跟随装置， 其特征在于， 所述装置包括： 采集模块、 识别 模块、 侦测模块以及 跟随模块； 所述采集模块， 用于实时获取目标图像； 所述识别模块， 用于持续识别目标对象在所述目标图像中的位置坐标以及大小尺寸； 所述侦测模块， 用于侦测不同时间帧对应的所述位置坐标与所述大小尺寸的变化， 得 到变化数据； 所述跟随模块， 用于根据所述变化数据进行自动跟随。 10.一种安全监测装置， 其特征在于， 所述装置包括： 获取模块、 特征确定模块以及通信 模块， 所述获取模块， 用于获取采用自动跟随方法跟随采集的目标图像， 所述自动跟随方法 为如权利要求1 ‑5任意一项所述的自动跟随方法； 所述特征确定模块， 用于对所述目标图像进行骨骼特 征提取， 得到目标的骨骼特 征； 所述通信模块， 用于若根据所述骨骼特征识别目标所处状态为不安全状态时， 发送安 全提示信息。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115037877 A 3