(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210644711.7 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 山东信通电子股份有限公司 地址 255088 山东省淄博市高新区柳毅山 路18号 (72)发明人 刘涛　蔡富东　孔志强　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 专利代理师 王彬 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/76(2006.01) (54)发明名称 一种基于云台输出输电线路全景图像的方 法、 设备及 介质 (57)摘要 本申请公开了一种基于云台输出输电线路 全景图像的方法、 设备及介质， 用以解决现有的 全景相机成本昂贵、 图像失真， 普通相机输出的 全景图像角度固定视野有限， 无法满足输出所有 角度全景图像的技术问题。 方法包括： 获取云台 的当前位置， 并响应于输电线路中全 景图像的输 出指令， 确定云台从当前位置旋转到指定位置对 应的旋转指令； 根据预设的串口通信指令， 向云 台下发对应的旋转指令， 并响应于对应的旋转指 令， 控制云台按照预设角度进行旋转录像； 通过 预设的到位检测设备， 检测云台是否旋转到指定 位置， 若是， 则控制云台停止旋转录像； 基于配合 云台工作的设备， 获取云台旋转录制的图像， 并 对图像进行拼接处理， 得到输电线路对应的全景 图像。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115150548 A 2022.10.04 CN 115150548 A 1.一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取云台的当前位置， 并响应于输电线路中全景图像的输出指令， 确定所述云台从所 述当前位置 旋转到指定位置对应的旋转指令； 根据预设的串口通信指令， 向所述云台下发对应的旋转指令， 并响应于所述对应的旋 转指令， 控制所述云台按照预设角度进行旋转录像； 通过预设的到位检测设备， 检测所述云台是否旋转到所述指定位置， 若是， 则控制所述 云台停止 旋转录像； 基于配合所述云台工作的设备， 获取所述云台旋转录制的图像， 并对所述图像进行拼 接处理， 得到所述输电线路对应的全景图像。 2.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特征在于， 所 述获取云台的当前位置， 并响应于输电线路中全景图像的输出指令， 确定所述云台从所述 当前位置 旋转到指定位置对应的旋转指令， 具体包括： 确定云台朝向输电线路的当前位置， 并获取所述输电线路中全景图像对应的输出指 令； 根据所述对应的输出指令， 确定所述云台朝向所述输电线路的指定位置， 并将所述云 台作为基点， 计算所述当前位置与所述指定位置之间的水平转动倾 斜角度； 基于所述当前位置与 所述指定位置之间的水平转动 倾斜角度， 生成所述云台从所述当 前位置旋转到所述指定位置对应的旋转指令 。 3.根据权利要求2所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特征在于， 所 述对所述图像进行拼接处 理， 得到所述输电线路对应的全景图像之后， 所述方法还 包括： 获取所述云台的当前位置与指定位置之间的水平转动倾 斜角度； 根据预设展示形式， 将所述水平转动倾斜角度添加至所述输电线路对应的全景图像 上， 并将所述全景图像上传至设备主机端； 其中， 所述预设展示形式至少包括： 水印形式和 命名形式。 4.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特征在于， 所 述响应于所述对应的旋转指令， 控制所述云台按照预设角度进行旋转录像， 具体包括： 接收并响应所述云台对应的旋转指令； 调用接收到的所述旋转指令或者特定预置位， 以触发所述云台按照预设角度匀速旋转 360度， 并控制所述云台开启录像。 5.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特征在于， 所 述基于配合所述云台工作的设备， 获取 所述云台录制的图像， 具体包括： 在配合所述云台工作的设备为机芯时， 输出所述输电线路中预设编码标准的图像， 并 从所述预设编码标准的图像中提取关键帧图像、 前后预测编码帧图像以及双向差别 帧图 像； 对所述关键帧图像进行预处理， 并根据所述前后预测编码帧图像和所述双向差别帧图 像的数量， 确定提取 所述关键帧图像对应的时间 间隔； 根据所述对应的时间 间隔， 定时获取 所述云台录制的关键帧图像。 6.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特征在于， 所 述基于配合所述云台工作的设备， 获取 所述云台录制的图像， 具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115150548 A 2在配合所述云台工作的设备为MIPI摄像头时， 输出所述输电线路对应的MP4文件， 并通 过预设截取 方式将所述MP4文件中的视频流分割为多个图像； 对所述多个图像进行去重处 理， 以得到所述云台录制的多个部分图像。 7.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特征在于， 所 述对所述图像进行拼接处 理， 得到所述输电线路对应的全景图像之前， 所述方法还 包括： 从获取到的所述图像中， 提取所述图像对应的灰阶值分量， 并通过调整所述图像的灰 阶值分量， 将所述图像转换为对应的灰度图像； 通过预设的图像滤波算法， 去除所述对应的灰度图像 中的图像噪声； 其中， 所述图像噪 声至少包括： 高斯噪声和椒盐噪声。 8.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法， 其特征在于， 所 述对所述图像进行拼接处 理， 得到所述输电线路对应的全景图像， 具体包括： 分别确定出两个相邻待拼接图像对应的相邻像素点， 并从四个方向上分别计算两个相 邻像素点之间灰阶值差的绝对值； 若所述四个方向上的灰阶值差的绝对值均 大于预设阈值， 则将所述两个相邻像素点作 为所述两个相邻待拼接图像的特 征点； 基于所述两个相邻待拼接图像的特征点， 将去重后的所述两个相邻待拼接图像进行拼 接处理， 以得到所述输电线路对应的全景图像。 9.一种基于云台输出输电线路全景图像的设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少 一个处理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够： 执行如权利要求1 ‑8任一项所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法。 10.一种非易失性计算机存储介质， 存储有计算机可执行指令， 其特征在于， 所述计算 机可执行指令设置为： 如权利要求1 ‑8任一项所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115150548 A 3