(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210660237.7 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区东 风大道特1号 (72)发明人 姚玲　汪明　李智　 (74)专利代理 机构 湖北武汉 永嘉专利代理有限 公司 42102 专利代理师 黄帅 (51)Int.Cl. B60R 1/27(2022.01) H04N 5/232(2006.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 透明底盘功能实现方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种透明底盘功能实现方法 及系统， 该方法包括： 当车辆在A地点时， 获取车 辆即将前进方向的路面图像； 结合车速和方向盘 转向， 在车辆 行驶到对应 路面区域B地点时， 将在 A地点提前获取到的路面图像和B地点前后左右 四个方向的图像进行拼接， 得到车辆前后左右 360°全景及地面180 °底盘透视影像， 即包含透明 底盘的车身540 °环视图像。 本发明利用环视实现 透明底盘功能， 能够让驾驶员直观感知轮胎的位 置及路面的坑洼、 石头、 小动物或井盖等障碍物， 可以消除驾驶员视野盲区， 规避行车过程中的安 全隐患， 提升汽车的安全性能。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 114872631 A 2022.08.09 CN 114872631 A 1.一种透明底盘功能实现方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 当车辆在A地点时， 获取车辆即将前进方向的路面图像； 结合车速和方向盘转向， 在车 辆行驶到对应路面区域B地点时， 将在A地点提前获取到的路面图像和B地点前后左右四个 方向的图像进行拼接， 得到车辆前后左右360 °全景及地面180 °底盘透视影像， 即包含透明 底盘的车身540 °环视图像； 具体为： 车辆在直行场景时， 假设车底某一像素位置为(X1， Y1)， 当前车速为V， 以 △t为透明底 盘每个像素点的图像采样刷新周期， 得出当车辆行驶至下一个图像采样刷新周期地点B时， 透明底盘的该像素显示应该为此时获取的像素点(X1， Y1+Y直线)， 其中Y直线＝V*△t； 车辆在转弯场景时， 车底像素点(X1， Y1)在车辆行驶至下一个图像采样刷新周期地点B 时的换算， 需根据方向盘转角、 轴距以及车速进行换算， 得出运动矩阵； 转弯时运动矩阵计 算如下： 步骤1： 方向盘转角为A， 根据阿克曼系数转换为车辆转弯角 度a＝Coe*A， Coe为阿克曼 系数； 步骤2： 以车身中心点建立XY坐标系， O为车辆转弯原点， R为车辆转弯半径， LR为选取的 像素点(X1， Y1)的转弯半径， 则LR＝sqr t((R+X1)2+(轴距/2+Y1)2)； 步骤3： 假设车辆当前线速度为V， 以 △t为透明底盘每个像素点的图像采样刷新周期， 则对应的角度变化 △a＝(V*△t)/LR； 步骤4： 根据角度变化， 得出一个图像采样刷新周期车底像素点(X1， Y1)的图像对应的此 时的(X2， Y2)的像素， 其中X2＝Cos(a+ △a)*LR‑R， Y2＝Si n(a+△a)*LR‑轴距/2； 步骤5： 整个车底底盘区域的像素点均采取此运动矩阵， 即可得出整个透 明底盘区域的 对应画面。 2.根据权利要求1所述的透 明底盘功能实现方法， 其特征在于， 依照图像采样刷新周期 不断进行循环， 得到连续的实时的透明底盘图像。 3.根据权利要求1所述的透明底盘功能实现方法， 其特征在于， 包含透明底盘的车身 540°环视图像实现步骤如下： 将当前前后左右四个方向的实时图像进行拼接， 得 出拼接后的2D/ 3D图像； 根据轴距、 实时车速和方向盘转角， 计算出透明底盘区域的运动矩阵； 根据透明底盘转换的运动矩阵， 对透明底盘区域的图像进行转换； 在转换后的图像中， 截取 出透明底盘区域的图像； 将透明底盘区域图像与下一图像采样刷新周期的拼接图像进行融合， 得到包含透 明底 盘的车身540 °环视图像。 4.一种用于实现权利要求1至3中任意一项所述的透明底盘功能实现方法的透明底盘 功能实现系统， 其特 征在于， 该系统包括： 前后左右四个 摄像头， 用于采集前后左右四个方向的图像； 环视控制器， 用于处理前后左右四个方向的图像， 生成车辆前后左右360 °全景及地面 180°底盘透视影像； 车机显示屏， 用于 显示车辆前后左右3 60°全景及地 面180°底盘透视影像。 5.根据权利要求4所述的透 明底盘功能实现系统， 其特征在于， 环视控制器包括控制模 块、 图像解码模块和图像拼接处 理模块；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872631 A 2控制模块， 用于接收当前档位、 车速及方向盘转角； 其中， 档位用于获取车辆即将前进 的方向； 图像解码模块， 用于对前后左右四个方向的图像进行 预处理， 预处理包括畸变校正； 图像拼接处理模块， 用于对预处理后的图像进行剪裁和拼接， 以生成车辆前后左右 360°全景及地 面180°底盘透视影像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872631 A 3