(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210665937.5 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 浙江华感科技有限公司 地址 311225 浙江省杭州市萧 山区经济技 术开发区建设二路858号集成电路设 计产业园A幢201室 (72)发明人 朱家骅　徐狄权　范雷　王丰　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 何倚雯 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 成像防抖方法、 成像防抖装置、 拍摄设备和 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种成像防抖方法、 成像防抖 装置、 拍摄设备和可读 存储介质， 其中， 成像防抖 方法包括： 基于拍摄设备当前拍摄到的第一图像 和第一参考图像进行抖动检测， 得到拍摄设备当 前的第一抖动数据； 其中， 第一参考图像由拍摄 设备在第一图像 之前拍摄得到； 基于第一抖动数 据， 映射得到拍摄 设备中抖动 补偿器的抖动 补偿 数据； 基于抖动 补偿数据， 控制抖动 补偿器移动。 上述方案， 能够在成像过程中尽可能避免拍摄设 备抖动。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 115150549 A 2022.10.04 CN 115150549 A 1.一种成像防抖 方法， 其特 征在于， 包括： 基于拍摄设备当前拍摄到的第 一图像和第 一参考图像进行抖动检测， 得到所述拍摄设 备当前的第一抖动数据； 其中， 所述第一参考图像由所述拍摄设备在所述第一图像之前拍 摄得到； 基于所述第一抖动数据， 映射得到所述拍摄设备中抖动补偿器的抖动补偿数据； 基于所述抖动补偿数据， 控制所述抖动补偿器移动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于拍摄设备当前拍摄到的第 一图像 和第一参考图像进行 抖动检测， 得到所述拍摄设备当前的第一抖动数据， 包括： 基于所述第 一图像和所述第 一参考图像之间的匹配点对， 得到所述第 一图像的光流数 据； 其中， 所述 光流数据包括所述第一图像中特 征点的光 流值； 基于所述 光流数据进行统计， 得到所述第一抖动数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述抖动补偿数据由所述第 一抖动数据 经 所述拍摄设备的抖动补偿系数进行 数据映射得到 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述抖动补偿系数在所述抖动检测之前， 基于所述拍摄设备在所述抖动补偿器未移动时拍摄到的第二图像和所述抖动补偿器不断 移动时依序拍摄到的第三图像得到 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述抖动补偿系数包括X轴方向的系数值， X轴方向的系 数值基于所述第二图像和所述抖动补偿器沿X轴不断移动时依序拍摄到的第 三图像分析 得到； 和/或， 所述抖动补偿系数包括Y轴方向的系数值， Y轴方向的系数值基于所述第二图像 和所述抖动补偿器沿Y轴不断移动时依序拍摄到的第三图像分析 得到。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述第一抖动数据包括X轴方向、 Y轴方向 的第一抖动值， 所述抖动补偿系数包括X轴方向、 Y轴方向的系数值， 所述抖动补偿数据包括 X轴方向、 Y轴方向的抖动补偿值； 所述基于所述第一抖动数据， 映射得到所述拍摄设备中抖 动补偿器的抖动补偿数据， 包括： 基于X轴方向的第一抖动值和X轴方向的系数值， 得到X轴方向的抖动补偿值， 并基于Y 轴方向的第一抖动值和Y轴方向的系数值， 得到 Y轴方向的抖动补偿值； 所述基于所述抖动补偿数据， 控制所述抖动补偿器移动， 包括： 基于X轴方向、 Y轴方向的抖动补偿值的相反数， 控制所述抖动补偿器移动。 7.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述抖动补偿系数的获取步骤 包括： 基于所述拍摄设备分别依序拍摄各帧所述第 二图像时的第 二抖动数据进行分析， 得到 所述拍摄设备 的随机抖动数据； 其中， 所述第二抖动数据由对所述第二图像和第二参考图 像进行抖动检测得到； 所述第二 参考图像由所述拍摄设备在所述第二图像之前拍摄得到； 分别获取各帧所述第三图像的第三抖动数据与首帧所述第三图像的第三抖动数据之 间的第一偏差； 其中， 所述第三抖动数据由对所述第三图像和第三参考图像进行抖动检测 得到； 所述第三 参考图像由所述拍摄设备在所述第三图像之前拍摄得到； 响应于所述第 三图像对应的第 一偏差不小于偏差 阈值， 基于所述第 三图像对应的第 一 偏差和拍摄所述第三图像时所述抖动补偿器的累积移动数据， 得到所述抖动补偿系 数； 其 中， 所述偏差阈值由所述随机抖动数据加权得到 。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115150549 A 28.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述拍摄设备分别依序拍摄各帧 所述第二图像时的第二抖动数据进行分析， 得到所述拍摄设备的随机抖动数据， 包括： 基于所述拍摄设备拍摄相邻所述第 二图像分别对应的抖动方向， 将各帧所述第 二图像 分别对应的第二抖动数据划分至若干数据集 合； 对于各个所述数据集合， 获取所述数据集合内若干对所述第 二抖动数据之间的第 二偏 差， 并基于最大 所述第二偏差得到目标 抖动数据； 基于各个所述目标 抖动数据进行统计， 得到所述随机抖动数据。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述第二抖动数据包括X轴方向、 Y轴方向 的第二抖动值， 所述随机抖动数据包括X轴方向、 Y轴方向的抖动幅度值， 所述 获取所述数据 集合内若干对所述第二抖动数据之间的第二偏差， 包括： 对于每对所述第 二抖动数据， 基于X轴方向上所述第 二抖动值的绝对差值和Y轴方向上 所述第二抖动值的绝对差值， 得到所述第二偏差； 所述基于各个所述目标 抖动数据进行统计， 得到所述随机抖动数据， 包括： 将各个所述目标抖动数据中X轴方向的第二抖动值取绝对均值， 得到X轴方向的抖动幅 度值， 并将各个所述 目标抖动数据中Y轴 方向的第二抖动值取绝对均值， 得到Y轴 方向的抖 动幅度值。 10.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述第 一偏差包括X轴方向、 Y轴方向的偏 差值， 所述累积移动数据包括X轴 方向、 Y轴 方向的累积移动值， 所述抖动补偿系数包括X轴 方向、 Y轴方向的系数值， 所述基于所述第三图像对应的第一偏差和拍摄所述第三图像时所 述抖动补偿器的累积移动数据， 得到所述抖动补偿系数， 包括： 将X轴方向的偏差值与X轴方向的累积移动值之比， 作为X轴方向的系数值， 并将Y轴方 向的偏差值与Y轴方向的累积移动值之比， 作为Y轴方向的系数值。 11.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述随机抖动数据包括X轴方向的抖动幅 度值， 所述偏差阈值包括X轴 方向的第一阈值， 且在获取所述抖动补偿系 数中X轴方向的系 数值时， 所述X轴方向的第一阈值由X轴方向的抖动幅度值加权得到； 和/或， 所述随机抖动数据包括Y轴方向的抖动幅度值， 所述偏差阈值包括Y轴方向的第 二阈值， 且在获取所述抖动补偿系数中Y轴方向的系数值时， 所述Y轴方向的第二阈值由Y轴 方向的抖动幅度值加权得到 。 12.一种成像防抖装置， 其特 征在于， 包括： 抖动数据获取模块， 用于基于拍摄设备当前拍摄到的第 一图像和第 一参考图像进行抖 动检测， 得到所述拍摄 设备当前的第一抖动数据； 其中， 所述第一参考图像由所述拍摄设备 在所述第一图像之前拍摄得到； 补偿数据生成模块， 用于基于所述第一抖动数据， 映射得到所述拍摄设备中抖动补偿 器的抖动补偿数据； 控制模块， 用于基于所述抖动补偿数据， 控制所述抖动补偿器移动。 13.一种拍摄设备， 其特征在于， 包括抖动补偿器、 成像模组、 处理器和存储器， 所述抖 动补偿器、 所述成像模组和所述存储器分别与所述处理器耦接； 所述处理器用于执行所述 存储器存储的程序指令， 以实现权利要求1 ‑11任一项所述的成像防抖 方法。 14.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有能够被处理器运行的程序指令， 所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115150549 A 3