(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210696871.6 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 亮风台 （上海） 信息科技有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路570号501/ 503-505室 (72)发明人 陈嘉伟　黄海波　袁科　 (74)专利代理 机构 上海三和万国知识产权代理 事务所(普通 合伙) 3123 0 专利代理师 周建华 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种确定承载设备的转动角度信息的方法 与设备 (57)摘要 本申请的目的是提供一种确定承载设备的 转动角度信息的方法与设备， 具体包括： 获取PTZ 摄像装置的摄像参数信息； 获取所述PTZ摄像装 置当前拍摄的当前图像信息及所述当前图像信 息被拍摄时所述承载设备的第一角度信息； 获取 关于所述当前图像信息中框选区域的区域图像 位置， 其中， 所述框选区域用于指示所述承载设 备的待调整方向； 根据所述摄像参数信息、 所述 第一角度信息及所述区域图像位置确定所述承 载设备的转动角度信息。 本申请能够实现快速直 观对承载设备进行角度调整， 无需通过对场景视 频图像序列中连续比对变化过程， 节省了计算资 源的同时， 提高了数据处理和场景指挥执行效 率。 权利要求书3页 说明书15页 附图3页 CN 115190237 A 2022.10.14 CN 115190237 A 1.一种确定承载设备的转动角度信息的方法， 其中， 所述承载设备用于承载PTZ摄像装 置， 该方法包括： 获取所述PTZ摄 像装置的摄 像参数信息； 获取所述PTZ摄像装置当前拍摄的当前图像信息及所述当前图像信 息被拍摄时所述承 载设备的第一角度信息； 获取关于所述当前图像信息中框选区域的区域图像位置， 其中， 所述框选区域用于指 示所述承载设备的待调整方向； 根据所述摄像参数信 息、 所述第 一角度信 息及所述 区域图像位置确定所述承载设备的 转动角度信息， 其中， 所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当前摄像姿态调整 至正对所述区域图像位置对应的空间位置的角度信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 向对应承载设备发送对应转动调整指令， 以调整所述PTZ摄像装置正对所述框选区域 的空间位置并进行图像采集， 其中， 所述 转动调整指令包括所述 转动角度信息 。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述第一角度信息包括水平方向上的偏航角 度信息及竖直方向上的俯仰角度信息， 所述转动角度信息包括水平方向上的偏航转动角度 信息及竖直方向上的俯仰转动角度信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述摄像参数信息、 所述第一角度信息 及所述区域图像位置确定所述承载设备的转动角度信息， 包括： 根据所述摄像参数信息、 所述第一角度信息确定世界坐标系至所述PTZ摄像装置的像 素坐标系的第一变换信息； 根据所述区域图像位置确定所述框 选区域的区域中心对应的区域中心图像位置； 根据所述 区域中心图像位置及所述第 一变换信 息确定所述承载设备的转动角度信 息， 其中， 所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当前摄像姿态调整至正对所述区 域图像位置对应的空间位置的角度信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述摄像参数信息、 所述第一角度信息 确定世界坐标系至所述PTZ摄 像装置的像素坐标系的第一变换信息， 包括： 根据所述摄像参数信 息确定所述PTZ摄像装置的摄像坐标系至对应像素坐标系的透视 投影矩阵； 根据所述第一角度信息确定对应 世界坐标系至所述摄 像坐标系的观察矩阵； 根据所述透视投影矩阵及所述观察矩阵确定所述世界坐标系至所述像素坐标系的第 一变换信息 。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述 区域图像位置确定所述框选区域的 区域中心对应的区域中心图像位置， 包括： 根据所述 区域图像位置的最小外接矩形框， 将所述最小外接矩形框的中心位置确定为 所述框选区域的区域中心对应的区域中心图像位置 。 7.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述 区域中心图像位置及所述第 一变换 信息确定所述承载设备的转动角度信息， 包括： 根据所述第一变换信息构建所述当前图像信息的正对方向的第一向量信息； 根据所述第一变换信息及所述区域中心图像位置确定所述区域中心对应空间方向的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115190237 A 2第二向量信息； 根据所述第一向量信息及所述第二向量信息确定所述承载设备的转动角度信息， 其 中， 所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当前摄像姿态调整至正对所述区域 图像位置对应的空间位置的角度信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述根据所述第 一向量信 息及所述第 二向量信 息 确定所述承载设备的转动角度信息， 包括： 将所述第一向量信 息及第二向量信 息转换至球极坐标系中， 确定对应的第 一球极向量 信息和第二球极向量信息； 根据所述第 一球极向量信息及所述第 二球极向量信息计算对应角度差值， 从而根据角 度差值获取所述承载设备的转动角度信息， 其中， 所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄 像装置从当前摄 像姿态调整至正对所述区域图像位置对应的空间位置的角度信息 。 9.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 根据所述框选区域及所述当前图像信息的分辨率信息， 确定对应的变焦比例变化信 息， 其中， 所述变焦比例变化信息用于将所述PTZ摄像装置的采集区域聚焦至所述框选区 域。 10.根据权利要求9所述的方法， 其中， 所述根据所述框选区域及所述当前图像信息的 分辨率信息， 确定对应的变焦比例变化信息， 包括： 根据所述框选区域的最小外接矩形框， 根据 所述最小外接矩形框及所述当前图像信 息 的分辨率确定对应的变焦比例变化信息， 其中， 所述变焦比例变化信息用于将所述PTZ摄像 装置的采集区域聚焦至所述框 选区域。 11.根据权利要求9或10所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述变焦比例变化信息发送至所述PTZ摄像装置， 以调整所述PTZ摄像装置的采集区 域使其聚焦至所述框 选区域。 12.一种确定承载设备的转动角度信息的计算机设备， 其中， 所述承载设备用于承载 PTZ摄像装置， 该计算机设备包括： 一一模块， 用于获取 所述PTZ摄 像装置的摄 像参数信息； 一二模块， 用于获取所述PTZ摄像装置当前拍摄的当前图像信息及所述当前图像信息 被拍摄时所述承载设备的第一角度信息； 一三模块， 用于获取关于所述当前图像信 息中框选区域的区域图像位置， 其中， 所述框 选区域用于指示所述承载设备的待调整方向； 一四模块， 用于根据所述摄像参数信息、 所述第一角度信息及所述区域图像位置确定 所述承载设备的转动角度信息， 其中， 所述转动角度信息用于指示将所述PTZ摄像装置从当 前摄像姿态调整至正对所述区域图像位置对应的空间位置的角度信息 。 13.一种计算机设备， 其中， 该设备包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行如权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。 14.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序/指令， 其特征在于， 该计算机程 序/指令在被执 行时使得系统进行 执行如权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115190237 A 3