(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210699461.7 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 南方科技大 学 地址 518055 广东省深圳市南 山区桃源街 道学苑大道1088号 (72)发明人 张巍　庞博　陈家鹏　付震　 尚阳星　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 黄广龙 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 目标智能追踪拍摄方法、 服务器、 拍摄系统、 设备及介质 (57)摘要 本申请公开了一种目标智能追踪拍摄方法、 服务器、 拍摄系统、 设备及介质。 该方法包括： 接 收云台摄像装置发送的期望追踪目标的视频数 据流； 根据预设的第一追踪算法对视频数据流中 的每个视频帧进行追踪识别处理， 得到第一追踪 目标集； 根据预设的第二追踪算法对视频数据流 中的每个视频帧进行追踪识别处理， 得到第二追 踪目标集； 根据第一追踪目标集和第二追踪目标 集得到追踪结果目标集； 根据追踪结果目标集中 追踪结果目标在视频帧的位置信息得到控制信 息， 并将控制信息发送给云台摄像装置， 以对期 望追踪目标追踪拍摄。 本申请的目标智能追踪拍 摄方法， 能够实现对运动目标的自动追踪， 从而 便于云台摄像装置对运动目标的进行清晰的拍 摄。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 115225815 A 2022.10.21 CN 115225815 A 1.一种目标智能追踪拍摄方法， 其特征在于， 应用于服务器， 所述服务器与云台摄像装 置连接， 所述方法包括： 接收所述云台摄像装置发送的期望追踪目标的视频数据流； 其中， 所述视频数据流包 括多个视频帧； 根据预设的第 一追踪算法对所述视频数据流中的每个视频帧进行追踪识别处理， 得到 第一追踪目标集； 其中， 所述第一追踪算法基于所述期望追踪目标的颜色信息对所述期望 追踪目标进行追踪识别处 理； 根据预设的第 二追踪算法对所述视频数据流中的每个视频帧进行追踪识别处理， 得到 第二追踪目标集； 其中， 所述第二追踪算法基于所述期望追踪目标的尺寸信息和位置信息 对所述期望追踪目标进行追踪识别处 理； 根据所述第一追踪目标集和所述第二追踪目标集得到追踪结果目标集； 其中， 所述追 踪结果目标集和所述期望追踪目标相匹配； 根据所述追踪结果目标集中追踪结果目标在所述视频帧的位置信 息得到控制信 息， 并 将所述控制信息发送给所述云台摄像装置， 以使 所述云台摄像装置根据所述追踪 结果目标 集的控制信息调整工作姿态信息， 以对所述期望追踪目标追踪拍摄。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一追踪目标集和所述第 二 追踪目标集得到追踪结果目标集， 包括： 计算在预设的时间阈值内同一时刻的所述第一追踪目标集中每个追踪目标的位置信 息和所述第二追踪目标集中每 个追踪目标的位置信息的差值， 得到多个位置 差值信息； 若多个所述位置差值信 息大于或者等于预设的位置阈值， 以所述第 一追踪目标集为追 踪结果目标集。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一追踪目标集和所述第 二 追踪目标集得到追踪结果目标集， 还 包括： 若多个所述位置差值信 息小于所述预设的位置 阈值， 计算所述第 一追踪目标集中的追 踪目标的尺寸信息和所述第二追踪目标集中的追踪目标的尺寸信息的差值， 得到尺寸差值 信息； 根据所述尺寸差值信息、 预设的尺寸阈值、 所述第一追踪目标集和所述第二追踪目标 集得到追踪结果目标集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述尺寸差值信息、 预设的尺寸 阈值、 所述第一追踪目标集和所述第二追踪目标集得到追踪结果目标集， 包括： 若所述尺寸差值信 息大于所述尺寸阈值， 则以所述第 二追踪目标集为所述追踪结果目 标集。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述尺寸差值信息、 预设的尺 寸阈值、 第一追踪目标集和第二追踪目标集得到追踪结果目标集， 还 包括： 若所述尺寸差值信 息小于或等于所述尺寸阈值， 则以所述第 一追踪目标集为所述追踪 结果目标集。 6.一种服 务器， 其特 征在于， 所述 服务器与云台摄 像装置连接， 所述 服务器包括： 接收模块， 用于接收所述云台摄像装置发送的期望追踪目标的视频数据流； 其中， 所述 视频数据流包括多个视频帧；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115225815 A 2第一追踪模块， 用于根据预设的第 一追踪算法对所述视频数据流中的每个视频帧进行 追踪识别处理， 得到第一追踪目标集； 其中， 所述第一追踪算法基于所述期 望追踪目标的颜 色信息对所述期望追踪目标进行追踪识别处 理； 第二追踪模块， 用于根据预设的第 二追踪算法对所述视频数据流中的每个视频帧进行 追踪识别处理， 得到第二追踪目标集； 其中， 所述第二追踪算法基于所述期 望追踪目标的尺 寸信息和位置信息对所述期望追踪目标进行追踪识别处 理； 追踪处理模块， 用于根据所述第 一追踪目标集和所述第 二追踪目标集得到追踪结果目 标集； 其中， 所述追踪结果目标集和所述期望追踪目标相匹配； 控制处理模块， 用于根据所述追踪结果目标集中追踪结果目标在所述视频帧的位置信 息得到控制信息， 并将所述控制信息发送给所述云台摄像装置， 以使所述云台摄像装置根 据所述控制信息调整工作姿态信息， 以对所述期望追踪目标追踪拍摄。 7.一种目标智能追踪拍摄系统， 其特 征在于， 包括： 用户端， 用于发送期望追踪目标； 其中， 所述期望追踪目标 上设有定位装置； 差分定位基站， 用于接收所述定位装置发送的初步定位信息， 根据所述初步定位信息 生成并发送差分定位信息； 如权利要求6所述的服 务器； 云台摄像装置， 用于 接收并根据所述差分定位信息调整工作姿态信息； 所述云台摄像装置还用于发送所述期望追踪目标的视频数据流给所述服务器， 并根据 所述服务器输出的控制信息调整工作姿态信息， 以实现对所述期望追踪目标的追踪拍摄。 8.根据权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 所述云台摄 像装置包括： 云台摄像机， 用于对所述期望追踪目标进行追踪拍摄； 惯性传感器， 用于检测并输出 所述云台摄 像机的初始姿态信息； 定位器， 用于检测并输出 所述云台摄 像机的初始定位信息； 姿态控制器， 用于根据 所述服务器输出的控制信 息调整所述云台摄像机的工作姿态信 息。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个存 储器； 至少一个处 理器； 至少一个程序； 所述程序被存 储在所述存 储器中， 处 理器执行所述至少一个程序以实现： 如权利要求1至 5任意一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行指令， 所述计算机可 执行指令用于使计算机执 行： 如权利要求1至 5任意一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115225815 A 3