(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221070193 6.1 (22)申请日 2022.06.21 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114827478 A (43)申请公布日 2022.07.29 (66)本国优先权数据 202210005422.2 2022.01.05 CN (73)专利权人 深眸科技 （北京） 有限公司 地址 100084 北京市海淀区中关村东路1号 院8号楼CG0 5-268 专利权人 深眸远智 （苏州） 信息科技有限公 司 (72)发明人 谈科峰　严新宇　 (74)专利代理 机构 北京智丞瀚方知识产权代理 有限公司 1 1810 专利代理师 周学永(51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G08C 17/02(2006.01) H04M 1/04(2006.01) H04M 1/72415(2021.01) H04M 1/72412(2021.01) H04M 1/72406(2021.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 40/20(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (56)对比文件 CN 105443956 A,2016.0 3.30 CN 109903312 A,2019.0 6.18 CN 111783692 A,2020.10.16 CN 112154653 A,2020.12.2 9 US 2007296815 A1,20 07.12.27 审查员 荣芳 (54)发明名称 一种自动跟踪拍摄体育比赛的智能系统及 其控制方法 (57)摘要 本发明提出了一种自动跟踪拍摄体育比赛 的智能系统及其控制方法， 所述智能系统包括云 台和智能手机， 智 能手机包括第一通信模块， 云 台包括第二通信模块。 智能手机通过第一通信模 块和云台的第二通信模块进行通信连接。 本发明 还提出了一种控制方法， 对每个球员的人体标记 出多个关节节 点并进行动作识别， 判断出每个球 员的动作类型并进行分类， 过滤掉不需要的动作 类型而保留需要的动作类型的球员作为候选关 键球员。 在单位时间内计算出候选关键球员的位 移。 对候选关键球员在单位时间内的位移大小进 行排序。 选择一名或多名单位时间内位移大小排 序靠前的候选关键球员标记为关键球员并锁定。 最后自动跟踪被锁定的关键 球员。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 114827478 B 2022.09.16 CN 114827478 B 1.一种自动跟踪拍摄体育比赛的智能系统的控制方法， 其特征在于： 所述智能系统包 括： 云台和智能终端； 智能终端包括第一通信模块， 云台包括第二通信模块； 智能终端和云 台通过第一通信模块和第二通信模块进行通信连接； 云台由智能终端上运行的应用程序 APP进行自动控制； 所述控制方法， 包括以下步骤： 智能终端对进行的体育比赛进行拍摄， 然后： S101， 对每个球员的人体标记出多个关节节点； 所标记的关节节点的数量根据具体所 要自动跟踪拍摄的比赛项目来设置； S102， 智能终端拍摄镜头内的球员， 识别出镜头内球员的人数后， 对每个球员的关节节 点进行动作识别； S103， 对每个球员的动作识别后进行判断， 判断出每 个球员的动作类型； S104， 根据S103所判断出的动作类型进行分类， 并对需要的动作类型进行保留， 对不需 要的动作类型进行 过滤， 动作类型被保留的球员作为 候选关键球员； S105， 在单位时间内计算出 所保留动作类型的候选关键球员的位移； S106， 根据计算结果对候选关键球员在单位时间内的位移大小 进行排序； S107， 选择一名或多名单位 时间内位移大小排序靠前的候选关键球员标记为关键球员 并锁定； S108， 智能终端发出控制命令， 通过蓝牙或W IFI控制云台自动跟踪被锁定的关键球员。 2.如权利要求1所述的控制方法， 其特征在于： 智能终端的第 一通信模块和云台的第 二 通信模块为蓝牙模块、 WIFI模块； 所述云台包括能够在垂 直方向上转动的垂 直转动电机、 能 够在水平方向上转动的水平转动电机； 垂直转动电机和水平转动电机的相互配合能够实现 智能终端本体进行全方位全角度的转动； 云台还包括云台手柄及底座， 在云台手柄及底座 上方还设置 云台的按键控制区， 在自动跟踪拍摄体育比赛时， 用户手拿着云台手柄及底座， 并通过按键控制区对云台进行控制操作。 3.如权利要求1所述的控制方法， 其特征在于： 智能终端与云台的通信是双 向的， 智能 终端仅单向控制云台。 4.如权利要求1所述的控制方法， 其中， 所述 步骤S103还进一步包括： 首先根据静态关节节点判断简单的动作； 然后进行复杂动作判断， 把关节节点按照 时 间顺序的序列作为输入： {关节节点@t1， 关节节点@t2, 关节节点@t3……关节节点@tN}， 其 中， N为自然数， tN为单位时间； 把预先定制化训练好的神经网络作为模型， 由定制化神经网 络对输入的关节 节点时间序列进行判断。 5.如权利 要求1所述的控制方法， 其中， 所述步骤S108后， 还进一步包括： 对于被锁定的 关键球员， 不断的计算被锁定的关键球员和智能终端镜头或屏幕中心点的误差， 得到 error_value值； 所述error_value值预设一个区间， 只要计算得出的error _value值位于 该 区间内， 镜头就不转动； 一旦error_value值偏离预设区间， 智能终端发出命令控制云台转 动， 使得error_value重新 落入预设区间内。 6.如权利要求1所述的控制方法， 进一步地， 将云台分成静止周期和运动周期， 即云台 在静止周期的时候智能系统对球员的运动和位移做出判断， 锁定关键球员； 之后在运动周 期的时候， 云台接受控制命令， 实现转动和追踪， 由于球员通常移动速度很快， 这两个周期权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827478 B 2都在1/10秒的数量级上。 7.如权利要求1所述的控制方法， 进一步地， 当球员整体移动速度较慢时， 云台会自动 跟随球员的运动速度来调整转动速度。 8.如权利要求1所述的控制方法， 进一步地， 球员在通过场 地中线时云台转速比在球场 两侧时云台转速快。 9.如权利要求6所述的控制方法， 进一步地， 所述静止周期小于0.5秒和运动周期小于3 秒。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827478 B 3