(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210743996.X (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 安徽农业大 学 地址 230000 安徽省合肥市蜀山区长江西 路130号 (72)发明人 张博　刘立超　陈黎卿　郑泉　 曹文贺　汪达　疏峥　 (74)专利代理 机构 北京康达联禾知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11461 专利代理师 尚婷 (51)Int.Cl. G01S 19/42(2010.01) H04N 5/232(2006.01) G06T 3/40(2006.01) G06N 3/04(2006.01)G06T 7/10(2017.01) (54)发明名称 一种移动巡检式农作物生长监测系统及方 法 (57)摘要 本发明涉及农作物 监测技术领域， 公开了一 种移动巡检式农作物生长监测系统， 包括： 移动 机器人平台； 采样模块， 设置在移动机器人平台 上， 用于根据采样控制信号的指示进行运动来获 得采样图像； 云服务器， 用于对采样图像中的目 标农作物进行分析并对分析结果进行储存； 终端 控制器， 用于将采样图像发送云服务器， 并向采 样模块发送采样控制信号， 可在控制移动机器人 平台在农作物区域内运动， 通过 终端控制器驱动 采样模块对目标农作物进行采样图像的快速获 取， 然后由云服务器接收采样模块所拍摄的采样 图片， 自动完成对目标农作物的生长情况分析， 从而提升农业监测的水平与效率， 降低对大面积 的农作物区域内所有农作物的管 理成本， 实现了 现代化农业 监测。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115061168 A 2022.09.16 CN 115061168 A 1.一种移动巡检式农作物生长监测系统， 其特 征在于， 包括： 移动机器人平台， 用于在 农作物区域内进行受控运动； 采样模块， 设置在所述移动机器人平台上， 用于根据采样控制信号的指示进行运动来 获得采样图像； 云服务器， 用于对所述采样图像中的目标农作物进行分析并对分析 结果进行储 存； 终端控制器， 用于将所述采样图像发送所述云服务器， 并向所述采样模块发送采样控 制信号。 2.根据权利要求1所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特征在于， 所述采样模块 包括摄像单元和伸缩驱动单 元； 所述伸缩驱动单元与 所述终端控制器连接， 用于根据所述采样控制信号对所述摄像单 元进行位置调整。 3.根据权利要求2所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特征在于， 所述终端控制 器， 还用于将所述 目标农作物的多张所述采样图像拼接为完整图像， 将所述完整图像上传 至所述云服 务器。 4.根据权利要求1所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特 征在于， 还 包括： 北斗定位模块， 设置在所述移动机器人平台上， 用于获取所述移动机器人平台的实时 位置信息； 所述终端控制器与所述北斗定位模块连接， 当所述实时位置信息与预设位置信息相 符， 所述终端控制器发送所述采样控制信号。 5.根据权利要求4所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特征在于， 所述北斗定位 模块还包括路径规划模块； 所述路径规划模块， 用于统计目标作物区域内所有目标农作物的位置， 设置多个监测 点； 所述预设位置信息为所述 监测点的位置信息 。 以其中一个监测点 为基点， 作为所述移动机器人平台的起 点。 6.根据权利要求4所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特征在于， 所述路径规划 模块用于根据多个所述监测点的位置规划最短巡检路径， 驱动所述移动机器人平台沿所述 最短巡检路径对所述目标农作物进行采样拍摄。 7.根据权利要求4所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特征在于， 所述采样模块 还包括作物 识别模块； 所述作物识别模块， 用于接收所述采样图像， 自动筛选包含目标农作物的所述采样图 像； 所述云服 务器包括决策模型； 所述决策模型， 用于接收所述采样图像， 根据所述采样图像获取所述目标农作物的作 物表型信息 。 8.根据权利要求7所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特征在于， 所述云服务 器， 包括预 先储存农作物在各个生长阶段的生长状态的数据库； 所述决策模型， 还用于根据所述作物表型信息判断所述目标农作物所处的生长阶段， 并对比所述数据库中该种作物在此生长阶段的所述 生长状态， 记录并生成决策 结果；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115061168 A 2还包括移动终端， 用于 接收所述决策 结果。 9.根据权利要求7所述的移动巡检式农作物生长监测系统， 其特征在于， 所述作物表型 信息包括： 农作物在不同的生长阶段的长势高低、 不同生长阶段农作物叶片的颜色 以及大小、 农 作物繁殖期的花苞或花蕾、 农作物的果实。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115061168 A 3