(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210754270.6 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 联想 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地西路6号2 幢2层201- H2-6 (72)发明人 王和平　 (74)专利代理 机构 北京乐知新创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11734 专利代理师 秦然 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种远程控制方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种远程控制方法及装置， 应 用于被控制端， 该方法包括： 获取第一环境信息； 发送第一环 境信息至控制端； 接收控制端发送的 第一控制命令， 第一控制命令与第一环境信息具 有对应关系； 获取第二环境信息； 根据第一环境 信息和第二环 境信息的差异信息， 确定对第一控 制命令的执行状态。 如此， 在对被控制端进行控 制的过程中， 首先将被控制端的第一环境信息发 送至控制端， 接收控制端发送的与第一环境信息 具有对应关系的第一控制命令， 并基于当前的第 二环境信息与第一环境信息都差异确定是否执 行第一控制命令或是否调整第一控制命令， 对第 一控制命令的即时性和有效性做了充分验证， 保 证第一控制命令能够实施并且符合被控制端当 前的状态。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115209049 A 2022.10.18 CN 115209049 A 1.一种远程控制方法， 应用于被控制端， 所述方法包括： 获取第一环境信息； 发送所述第一环境信息 至控制端； 接收所述控制端发送的第 一控制命令， 所述第 一控制命令与 所述第一环境信 息具有对 应关系； 获取第二环境信息； 根据所述第 一环境信 息和所述第 二环境信 息的差异信 息， 确定对所述第 一控制命令的 执行状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述第 一控制命令与所述第 一环境信 息具有对应关系， 包括以下之一： 所述第一控制命令为所述控制端在所述控制端的显示界面显示所述第一环境信息时 所确定的； 所述第一控制命令与所述第一环境信息同时被发送至所述被控制端； 所述第一控制命令与所述第一环境信息的标识信息同时被发送至所述被控制端。 3.根据权利要求1所述的方法， 所述第一环境信息包括在第一时刻采集的所述被控制 端作业环境的第一图像， 所述第二环境信息包括在第二时刻 采集的所述被控制端作业环境 的第二图像； 相应的， 所述差异信息为以下至少之一： 所述第一图像和所述第二图像的图像差异度； 所述第一图像和所述第二图像的拍摄角度差值； 所述被控制端在所述第一图像和所述第二图像中的差异； 所述第一图像和所述第二图像的中设定目标对象的对象信息 差异。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述第一环境信息包括所述被控制端的被控制端在第 一时刻的第一自由度数据， 所述第二环境信息包括所述被控制端在第二时刻的第二自由度 数据； 相应的， 所述差异信息为所述第二自由度数据与所述第一自由度数据的自由度差值。 5.根据权利要求1所述的方法， 所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差 异信息， 确定对所述第一控制命令的执 行状态， 包括： 确定所述差异信息满足第一设定条件； 执行所述第一控制命令， 以对所述被控制端 进行控制。 6.根据权利要求1所述的方法， 所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差 异信息， 确定对所述第一控制命令的执 行状态， 包括： 确定所述差异信息满足第二设定条件； 根据所述差异信息调整所述第一控制命令 。 7.根据权利要求1所述的方法， 所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差 异信息， 确定对所述第一控制命令的执 行状态， 包括： 确定所述差异信息满足第三设定条件； 根据所述第二环境信息， 重新确定对所述被控制端 进行控制的第一控制命令 。 8.一种远程控制方法， 应用于控制端， 所述方法包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115209049 A 2接收第一环境信息； 基于所述第一环境信息， 确定第一控制命令， 所述第一控制命令与所述第一环境信息 具有对应关系； 发送所述第一控制命令至被控制端， 以使所述被控制端获取第二环境信息， 以及根据 所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息， 确定对所述第一控制命令的执行状 态。 9.一种远程控制装置， 应用于被控制端， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取第一环境信息； 第一发送模块， 用于发送所述第一环境信息 至控制端； 第一接收模块， 用于接收所述控制端发送的第一控制命令， 所述第一控制命令与所述 第一环境信息具有对应关系； 第二获取模块， 用于获取第二环境信息； 控制模块， 用于根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息， 确定对所述 第一控制命令的执 行状态。 10.一种远程控制装置， 应用于控制端， 所述装置包括： 第二接收模块， 用于 接收第一环境信息； 命令确定模块， 用于基于所述第 一环境信 息， 确定第 一控制命令， 所述第 一控制命令与 所述第一环境信息具有对应关系； 第二发送模块， 用于发送所述第一控制命令至被控制端， 以使所述被控制端获取第二 环境信息， 以及根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息， 确定对所述第一 控制命令的执 行状态。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115209049 A 3