(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211408622.9 (22)申请日 2022.11.11 (71)申请人 整数智能信息技 术 （杭州） 有限责任 公司 地址 311215 浙江省杭州市萧 山区宁围街 道利一路18 8号天人大厦3002-26 (72)发明人 林群书　刘明皓　祁士刚　杨易　 张超　赵子健　左汪洋　 (74)专利代理 机构 杭州君锐知产专利代理事务 所(普通合伙) 33443 专利代理师 应孔月 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/766(2022.01) (54)发明名称 点云目标检测模 型的构建方法、 目标检测标 注方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种点云目标检测模型的构 建方法、 目标检测标注方法及装置， 包括： 构建特 征提取层， 所述特征提取层用于提取待检测的3D 点云样本的特征； 构建3D多模块多尺度融合预测 层， 所述3D多模块多尺度融合预测层包括至少三 个下采样检测模块和交替连接在相邻两个下采 样检测模块之间的上采样层， 所述下采样检测模 块包括依次相连的下采样层、 多尺度卷积模块和 检测层， 所述多尺度卷积模块包括多个具有多尺 度池化的卷积层， 用于融合下采样层输出端输出 的多个尺度特征信息， 所述检测层用于对融合后 的多尺度特征信息分别进行分类和回归处理， 得 到检测结果； 每个所述下采样检测模块检测不同 尺度的物体 。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115457540 A 2022.12.09 CN 115457540 A 1.一种点云目标检测模型的构建方法， 其特 征在于， 包括： 构建特征提取层， 所述特 征提取层用于提取待检测的3D点云样本的特 征； 构建3D多模块多尺度融合预测层， 所述3D多模块多尺度融合预测层包括至少三个下采 样检测模块和交替连接在相邻两个下采样检测模块之 间的上采样层， 所述下采样 检测模块 包括依次相连的下采样层、 多尺度卷积模块和检测层， 上一个下采样检测模块的多尺度卷 积模块的输出端与所述上采样层的输入端相连， 所述上采样层的输出端与上一个下采样 检 测模块的下采样层的输出端一起连接到下一个下采样 检测模块的下采样层的输入端， 所述 特征输入到第一个下采样 检测模块的下采样层， 所述多尺度卷积模块包括多个具有多尺度 池化的卷积层， 用于融合下采样层输出端输出 的多个尺度特征信息， 所述检测层用于对融 合后的多尺度特征信息分别进行分类和回归处理， 得到检测结果； 每个所述下采样检测模 块检测不同尺度的物体。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 融合下采样层输出端输出的多个尺度 特征 信息， 包括： 将下采样层的输出分别输入到多个尺度的池化层， 得到多个尺度特 征信； 将多个尺度特 征信通过相加的方式进行融合。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对融合后的多尺度 特征信息分别进行分类 和回归处 理， 得到检测结果， 包括： 将融合后的多尺度特 征信息进行分类处 理， 得到3D框包含的物体种类； 将融合后的多尺度特征信息进行回归处理， 得到3D框的中心点位置、 3D框的大小和3D 框的3维旋转信息 。 4.一种点云目标检测模型的构建装置， 其特 征在于， 包括： 第一构建模块， 用于构建特征提取层， 所述特征提取层用于提取待检测的3D点云样本 的特征； 第二构建模块， 用于构建3D多模块多尺度融合预测层， 所述3D多模块多尺度融合预测 层包括至少三个下采样 检测模块和交替连接在相 邻两个下采样检测模块之 间的上采样层， 所述下采样检测模块包括依 次相连的下采样层、 多尺度卷积模块和检测层， 上一个下采样 检测模块的多尺度卷积模块的输出端与所述上采样层的输入端相连， 所述上采样层的输出 端与上一个下采样检测模块的下采样层的输出端一起连接到下一个下采样检测模块的下 采样层的输入端， 所述特征输入到第一个下采样检测模块的下采样层， 所述多尺度卷积模 块包括多个具有多尺度池化的卷积层， 用于融合下采样层输出端输出的多个尺度特征信 息， 所述检测层用于对融合后的多尺度特征信息分别进 行分类和回归处理， 得到检测结果； 每个所述下采样检测模块检测不同尺度的物体。 5.一种3D点云目标检测标注方法， 其特 征在于， 包括： 接收待标注的点云数据； 将待标注的点云数据输入到 权利要求1所构建的模型中， 输出目标检测结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 对所述目标检测结果进行修 正。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述修正的对象包括物体类别、 3D框的中 心点位置、 3D框的大小和3D框的3维旋转信息 。 8.一种3D点云目标检测标注装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457540 A 2接收模块， 用于 接收待标注的点云数据； 输入输出模块， 用于将待标注的点云数据输入到权利要求1所构建的模型中， 输出目标 检测结果。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑3、 5‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机指令， 其特征在于， 该指令被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑3、 5‑7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457540 A 3